Ltter1的博客

#20210526一

好不容易将GY25（MPU6050）的程序在CCS上调试好，在网上看到很多前辈说MPU6050存在数据漂移的现象。例如，将MPU6050航片转360度然后恢复到原来的方位（可以用个参照物，）按理来说和0度就有一两度的误差就好了，然后就会莫名其妙的显示-15度左右………… （好慌）。漂移是存在的，陀螺仪转一圈回来读数肯定是不一样的，陀螺仪角度信息是积分出来的，由于存在漂移，因此会越偏越远，MPU6050要想姿态完全准确且数据不漂移，就需要滤波，以及融合磁力计数据。而磁力计的使用就会相对稳定地输出欧拉角等数据。