Ltter1的博客

DSP28系列—编写micros微秒计数和millis毫秒计数函数一.millis()和micros()函数的介绍1.1millis()函数1.2micros()函数二.microseconds-main（基于STM32的通用计数器框架定义，可用于DSP的计数处理）三、成果展示3.1微秒计数3.2毫秒计数一.millis()和micros()函数的介绍Arduino多任务教程 - 如何在Arduino代码中使用millis()函数给STM32工程加入类似Arduino编程里的micros()、mill

#20210526一

好不容易将GY25（MPU6050）的程序在CCS上调试好，在网上看到很多前辈说MPU6050存在数据漂移的现象。例如，将MPU6050航片转360度然后恢复到原来的方位（可以用个参照物，）按理来说和0度就有一两度的误差就好了，然后就会莫名其妙的显示-15度左右………… （好慌）。漂移是存在的，陀螺仪转一圈回来读数肯定是不一样的，陀螺仪角度信息是积分出来的，由于存在漂移，因此会越偏越远，MPU6050要想姿态完全准确且数据不漂移，就需要滤波，以及融合磁力计数据。而磁力计的使用就会相对稳定地输出欧拉角等数据。

写在前面的话：如果你和我都是DSP小白的话，我希望你可以沉下心慢慢消化下面的内容，对于模块的学习，你得会软件模拟I2C，配置SCI模块，通用IO口等。一.MPU6050介绍1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系：MPU6050是InvenSense公司推出的一款全球首款的整合性9轴运动处理传感器，其最大的特色就是：消除了陀螺仪和加速度计的误差，将陀螺仪和加速度计组合在一起，而且缩小了空间。添加链接描述2.整体概括：MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的