4、RoboCup足球中的协作机器人技术：超越游戏的挑战

RoboCup足球中的协作机器人技术：超越游戏的挑战

1. 引言

RoboCup始于1997年，旨在为自主机器人研究设置挑战，并在社会中推广机器人技术。其主要目标是到2050年开发出一支能战胜人类世界冠军的自主足球机器人队伍。如今，RoboCup已发展成为全球性的活动，每年吸引数千人、数百台机器人参与，是世界上最大的机器人赛事之一。

RoboCup的比赛按不同联赛组织，主要涵盖足球、家庭和救援等应用领域。其中，RoboCup Junior专为年轻机器人爱好者设立，一些国家还将相关活动纳入学校课程。RoboCup活动推动了大量科学技术的进步，相关研究成果不仅发表在RoboCup系列书籍中，还在整个机器人及相关领域广泛传播。

本文主要关注那些涉及自主真实机器人且协作至关重要的足球联赛。在这些联赛中，机器人团队需完全自主地与对手进行足球比赛。如同许多自主机器人应用一样，自我定位、物体识别与跟踪是基本问题，而协作感知能提升这些任务的质量。此外，协作行为和策略管理对于团队获胜也至关重要。

2. RoboCup联赛

不同的RoboCup联赛具有各自的特点和挑战，以下介绍几个主要联赛。
- 中型联赛（MSL）
- 参赛规模 ：每年约有30支来自世界各地的队伍参赛，每支队伍有6 - 60多名研究人员参与，很多人会直接参加比赛。
- 比赛规则 ：规则基于国际足球联合会（FIFA）规则制定，每年更新以提出新挑战。机器人需装入50厘米的方形框架内（特殊部件除外），每队最多10台机器人，5台上场比赛。比赛场地为12×1