7、机器人物理交互任务规划与控制

机器人物理交互任务规划与控制

1. 任务描述

每个对象类名都与一组对象动作相关联，每个对象动作都直接对应一个物理交互任务。以下是各对象类及其对应的对象动作和描述：
| 对象类 | 对象动作 | 描述 |
| — | — | — |
| 门把手 | 转动 | 沿顺时针或逆时针方向转动把手 |
| | 推/拉 | 向前或向后推（拉）把手 |
| 固定把手 | 推 | 沿前、后、右、左、上、下等方向推 |
| 按钮 | 推 | 向前推按钮 |
| 旋钮 | 转动 | 沿顺时针或逆时针方向旋转旋钮 |
| 滑块 | 移动 | 沿滑动机构平移对象部分 |
| 可提起物体 | 提起 | 抓取物体用于搬运 |

对象任务是给一个或多个对象动作序列起的名称，它与对象动作相对应，而对象动作又对应低层次的物理交互任务。对象任务和对象动作之间的对应关系需要通过特定编程存储在机器人中，也可以通过示范、实验等方式学习。

有些对象类可能没有与之关联的对象动作，但这些类中的对象部分可用于描述高层次任务。例如，“开门”是“拉把手”动作的高层次任务描述。

2. 规划

2.1 抓取规划

抓取可以通过抓取预形状 (P)、手坐标系 (H)、抓取坐标系 (G)、期望的手 - 抓取关系 (HM^{ } {G}) 以及选择受约束自由度的矩阵 (S {c}) 来指定。
- 抓取预形状和手坐标系 *：通过选择合适的理想任务导向手预形状来共同指定。最合适的任务导向手预形状根据对象动作和任务几何形状选择，