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本文介绍了自动驾驶系统中毫米波雷达的在线Yaw角标定方法。雷达作为核心传感器，具有全天候工作、成本低等优势，77GHz/79GHz频段成为主流。标定过程主要针对偏航角，分为三步：1)粗略校准获取初始角度；2)识别静止物体；3)通过曲线拟合迭代优化结果。该算法通过分析车辆运动状态下的雷达数据实现自动标定，适用于L2+及以上自动驾驶系统。未来随着4D成像雷达发展，该方法将发挥更大作用。文末附有算法流程图展示具体实现步骤。

激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达，即LiDAR（Light Detection and Ranging），是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar或LADAR（Laser Detection and Ranging）。激光雷达可以探测目标