ubuntu 进入终端的方式

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1、  按下alt+F2后弹出一个搜索框

 

2、再在输入框中输入命令:gnome-terminal回车

 

3、最后弹出终端 。

Fast-LIO2轮速计融合实战:打滑检测与协方差调参避坑指南 多传感器融合是提升移动机器人定位鲁棒性的关键手段。在激光雷达与惯性测量单元(IMU)紧耦合的基础上,加入轮式编码器作为额外的速度约束,能够有效抑制长走廊、重复纹理等退化场景下的漂移。其核心原理是通过运动学模型将轮速转换为机体系速度,并作为因子引入迭代误差状态卡尔曼滤波器(ESIKF)。然而,打滑现象与协方差参数设置是融合成败的关键。本文从工程实践出发,系统梳理了传感器配置、外参标定、打滑检测策略(运动学一致性、轮速自洽性)以及观测噪声协方差R与初始协方差P0的调参方法,并给出实测参数与问题排查速查表,为在F 阅读详情

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longyi_java
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