longwoo1012的博客

在机器人学中的定义和其它领域中的定义有时候会有不同，长时间不用也会记混淆。这里记录一下便于回头翻阅。参考《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》p31-32The ZYX Euler angles are also referred to as the yaw, pitch, and roll angles, with RabR_{ab}Rab​ defined by rotating about the x-axis in the b

有段时间pykdl只有python2.7的版本，最近发现pykdl也有了3的版本，原来的一些工作也可以transfer过来了。pykdl可以在python3中直接import进来，因为python3的binding问题，原本支持的kdl.Joint.None类型，目前更换为kdl.Joint(“None”)这种表达。其它功能待观察。参考https://github.com/ros/kdl_parser/issues/44...

关于本地源安装ros1和ros2采取清华镜像以后，rosdep update经常出现失败，终极解决办法是把update中需要访问的资源下载到本地，再访问。参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/365183222为了防止文章链接失联，这里针对要点再罗列一下git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 把rosdistro clone到本地如/home/yourname/修改文件cd /home/yourname/rosdis