K210巡线循迹识别最大色块，发送坐标巡线

嵌入式学不会不改名

已于 2023-08-30 09:57:55 修改

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文章标签： python 深度学习 stm32 单片机

于 2023-07-30 15:19:31 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lml1781978327/article/details/132007137

该文介绍了一个基于K210芯片的巡线项目，通过初始化摄像头为RGB565格式和HQVGA分辨率，寻找图像中的最大色块来识别黑线，使用UART通信将检测到的色块中心位置发送出去。代码中包含了摄像头初始化、串口通信以及图像处理的步骤，后续将涉及STM32的通信代码。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言：

计划使用k210给巡线，所以在学k210，学的很浅，有不对的地方欢迎指出，这里我其实是作为一个笔记

这份代码烧录MaixHub对应k210的固件即可

实物及效果：

巡线

摄像头初始化：

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)#摄像头将会输出分辨率为 240x160 像素的图像
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_vflip(1)#设置摄像头后置模式，即所见即所得

串口通信：

后续总的代码中串口通信k210发送的变量x的是ASCII码，串口助手直接接收会得到乱码

fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)

找出最大色块：

   blobs_1 = img.find_blobs(thresholds_1, pixels_threshold=100, area_threshold=100)

    # 如果找到黑色色块，则计算中心位置并向串口发送数据
    if blobs_1:
        # 找到面积最大的一个黑色色块
        max_blob = max(blobs_1, key=lambda b: b.pixels())

K210的代码：

基本每一句都有注释。

import sensor, image, time, lcd
from machine import UART
from fpioa_manager import fm

# 初始化摄像头和串口
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_vflip(1)#设置摄像头后置模式，即所见即所得
lcd.init(freq=15000000)

fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)

# 定义阈值和颜色范围
thresholds_1 = [(0, 38, -60, 111, -76, 97)]

while True:
    img = sensor.snapshot()#使用摄像机拍摄一张图片并返回给img后续进行操作
    lcd.display(img)  # 将图像用LCD显示

    # 查找所有黑色色块   area_threshold是过滤小的，自己可以改    pixels_threshold像素的最小数量
    blobs_1 = img.find_blobs(thresholds_1, pixels_threshold=100, area_threshold=100)

    # 如果找到黑色色块，则计算中心位置并向串口发送数据
    if blobs_1:
        # 找到面积最大的一个黑色色块
        max_blob = max(blobs_1, key=lambda b: b.pixels())

        # 绘制矩形框
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        #中心点XY
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        # 计算中心位置并向串口发送数据
        x = max_blob.cx()
        y = max_blob.cy()
        data = bytearray([0xb3,0xb3,x,y,0x0c,0x0d,0x0a]) # 要发送的数据，对应串口接收中断需要设置头尾判断
        uart.write(data)  # 发送数据
        print(x, y)

   # lcd.rotation(2)
    lcd.display(img)  # 将img,也就是那帧图像用lcd显示

下一次会附上stm32通信的代码