Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

最新推荐文章于 2021-02-18 12:30:08 发布

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#pixhawk #姿态 #传感器 #ardupilot #AHRS

本文深入解析Pixhawk如何通过AP_InertialSensor_PX4获取传感器数据，包括加速度和陀螺仪，并详细介绍了更新姿态的流程，涉及到的函数如_update_DCM(), _get_sample()等，以及底层驱动的read函数交互。" 127456027,7991216,UG二次开发：GRIP实现零件属性添加,"['三维建模', '软件开发', 'UG NX', '数据管理']

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read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。read_AHRS();调用的是ahrs.update()；ahrs是类AP_AHRS_NavEKF的一个实例， ahrs.update()调用了下面三个函数，update_DCM(); update_EKF1(); update_EKF2()；我们先分析update_DCM(); 调用了AP_AHRS_DCM::update()，继续调用_ins.update()；_ins.update()就是更新加速度和陀螺仪的数据，因为class AP_AHRS_DCM : public AP_AHRS，所以 AP_AHRS_DCM是AP_AHRS的一个子类。在AP_ARHS.h的文件中找到_ins 的定义：AP_InertialSensor &_ins；找到函数void AP_InertialSensor::update(void)中更新数据的函数是_backends[i]->update()；到这来就要分析下_backends是什么。在/src/APM/ardupilot/libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.h 的头文件中有下面的定义AP_InertialSensor_Backend *_backends[INS_MAX_BACKENDS]；所以_backends是一个指针数组。在/src/APM/ardupilot/libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp有对其进行赋值，_add_backend(AP_InertialSensor_PX4::detect(*this))。到这来我们分析出来了，传感器的数据获取是通过AP_InertialSensor_PX4实现：