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组合导航系统之一：RT-Thread操作系统描述任务分解任务调度描述  组合导航系统是裸机运行还是跑操作系统，其实是仁者见仁，智者见智。笔者最开始是忠实的无操作系统支持者，认为组合导航这种实时及时间性较强的场合不应用操作系统。再实时的系统也会有延时，不如直观上利用中断方式进行前后台计算来的快。  但随着任务量的攀升和人工智能的高速发展，遂开始研究了操作系统加持下的组合导航。加上操作系统后，才意识到自己之前的愚钝。于是自己动手写了个简单的操作系统NavOS，在MIT大神的帮助下，完成了1

边缘弹性组合导航体系设计一：SOC架构概述核心架构数据采集内核芯片概述旨在探讨组合导航系统架构。融合MEMS惯性测量组件、卫星接收机、视觉里程计等。核心架构为Cortex-M7实时内核配以不同类型的协处理器核心架构数据采集数据采集的核心架构视不同工作场合进行不同设计，共支持四种方案：方案1：转速40转/s以上，高速实时性强弹种，电路板直径≥29mm利用FPGA进行ADC控制，采样速率最高可达250kSPS，同时FPGA可承载滤波等初级数据处理工作，信息处理子模块有更多时间进行算法处理

边缘弹性组合导航体系设计一：感悟篇感悟基本流程重要意义感悟初识此题，有些迷茫，不知如何下手。主体宗旨：编写一套代码，实现四端（移动端、车载端、PC端、SOC端）共用，实现四方人员（算法工程师、测试工程师、驱动工程师、最终用户）共用。基本流程支持移动端连接惯性传感器、外部辅助传感器、卫星信息等，基于国产操作系统（目前手机端选择鸿蒙2.0系统）。支持车载端连接惯性传感器、外部辅助传感器、卫星信息等，基于国产操作系统（目前车载端首选开源鸿蒙2.0系统（liteos），备用选择中标麒麟系统）；

简易六自由度弹道解算软件下载地址操作步骤数据导出下载地址https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0操作步骤打开弹道解算模块，如下图所示点击装订诸元开始解算，即可输出弹道参数，如下图所示数据导出点击数据导出，即可进行分析，相关问题可邮箱：liuning1898@qq.com联系，共同解决。...

QT 高效串口读取、显示与存储软件开发之四：初步成品软件开发历程目前进展申请适用软件开发历程2019年3月正式启动QT版开发，在此之前，使用的是MFC开发，开发难度较大，截面不够美观；2.0阶段专用C#开发，维持了两年，发现很费时间，同样代码还要转成C#语法；遂于2019年初着手升级。本着不负韶华的精神，尽量开发出通用、模块、高效的代码，但是很难，两年间先后完成了76个子模块编写，陆续投入11名学生。2021年8月基本完成全部底层功能，且维护、更新很便捷。后续会在此基础上逐渐完善，同时截面会逐步

软件系统的整体架构如所示。软件系统整体由操作系统NavOS进行核心支撑。升级后的软件，主体选用C++编写。仿真端软件采用C++混合Matlab实现。硬件端编译器为Keil，仿真端编译器为Mingw 64。在研制、生产和使用过程中主要面向的事研发设计人员、产线装配人员、地面测试人员和战场发射人员。其中，研发设计人员主要进行软硬件调试、传感器数据分析、导航算法研制、控制算法研制；产线装配人员对各分部件系统进行测试完成总装总调；地面测试人员针对总体指标进行系统测试；战场发射人员计算装定信息，进行诸元装定，.

特有的Hdnt计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计。 Hdnt计算引擎下位机部分可工作与Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000等硬件平台，主...