NavOS 系列文章-简介

       特有的Hdnt计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计。

        Hdnt计算引擎下位机部分可工作与Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000等硬件平台，主要开发语言为标准C，利用结构体封装，实现了多模块间面向对象的设计，使用户对组合导航相关产品（倾角仪、AHRS、IMU、INS）开发成本降到最低，甚至可直接应用，无需任何更改。同时最新版本的Hdnt计算引擎提供FPGA+ARM、FPGA+DSP的双核版本，可提供更高效的导航解算。

       Hdnt计算引擎上位机部分提供C++、Python、Matlab三种算法仿真分析模式。同时，提供C++、C#、JAVA版本的动态链接库，用户可根据自己要求，实现曲线显示、3D显示、数据交互、数据存储、报文设置等功能。该部分包含21个动态链接库，其中18个模块可部署在Linux、Windows和Mac系统上，可直接应用于ROS系统，为无人车、机器人等导航位置服务提供核心业务。

        Hdnt计算引擎采用分层设计，包含驱动层、交互层、算法层和应用层，其自身具有高实时任务调度模块，满足高动态导航要求。

       开源地址：https://github.com/liuning19861103/NavOS

       目前由于缺乏维护，已经将部分C代码下架，目前只提供python版的示例和对应的上位机，相关C语言版本和C++版本会陆续放出（之前放出了一星期，因规范问题给下架了）。希望大家支持