can

寄存器 

主要寄存器
控制寄存器0	CANCTL0
控制寄存器1	CANCTL1
总线计时寄存器0	CANBTR0	6-7同步跳转宽度 0-5分频器系数
总线计时寄存器1	CANBTR1	7采样数 4-6Seg2 0-3Seg1
发送器标志寄存器	CANTFLG	其中012位分别表示三个发送缓冲器的状态
发送缓冲器选择寄存器	CANTBSEL	读取此寄存器时有逻辑规律
接收器标志寄存器	CANRFLG	其中0位上0表示RxFG中无报文1表示RxFG有报文
标识符验收控制寄存器	CANIDAC	设置标识符的接收模式和标识符接收有效标志
标识符接收寄存器0-3	CANIDAR0-3	接收的报文写入后台接收缓冲器。只有当报文通过了标识符接收寄存器和标识符掩码寄存器中的滤波，CPU读取报文，否则报文会被下一报文覆盖。
标识符掩码寄存器0-3	CANIDMR0-3	0 匹配标识符接受寄存器和报文标识寄存器中的相应位相同，只有所有为0的位都相同时，报文被接受。 1 标识符接受寄存器中对应位的状态对接受无影响
标识符接受寄存器4-7	CANIDAR4-7
标识符掩码寄存器4-7	CANIDMR4-7
标识符寄存器0	CANRIDR0
标识符寄存器1	CANRIDR1
标识符寄存器2	CANRIDR2
标识符寄存器3	CANRIDR3
数据段寄存器0-7	CANRDSR0-7
数据长度寄存器	CANDLR	只有0-3位有效，数据帧的字节长度为0-8的范围
发送缓冲器优先寄存器	CANTBPR
时间标签寄存器	CANRTSRH
时间标签寄存器	CANRTSRL

 

标准标识符映射
IDR0	ID10	ID9	ID8	ID7	ID6	ID5	ID4	ID3
IDR1	ID2	ID1	ID0	RTR	IDE	x	x	x
IDR2	x	x	x	x	x	x	x	x
IDR3	x	x	x	x	x	x	x	x

（IDE为0，IDE的0为标准格式1为扩展格式，RTR的0为数据帧1为远程帧）

 

扩展标识符映射
IDR0	ID28	ID20	ID26	ID25	ID24	ID23	ID22	ID21
IDR1	ID20	ID19	ID18	SRR	IDE	ID17	ID16	ID15
IDR2	ID14	ID13	ID12	ID11	ID10	ID9	ID8	ID7
IDR3	ID6	ID5	ID4	ID3	ID2	ID1	ID0	RTR

（SRR和IDE都为1，IDE的0为标准格式1为扩展格式，RTR的0为数据帧1为远程帧）

SRR不论写入什么，在计算ID时都会被视为1，RTR不论写入什么，在计算ID时都会被视为0。

 

报文缓冲器结构

报文缓冲器结构

寄 存 器

I D R 0

I D R 1

I D R 2

I D R 3

D S R 0

D S R 1

D S R 2

D S R 3

D S R 4

D S R 5

D S R 6

D S R 7

D L R

T B P R

T S R H

T S R L

标识符寄存器   数据段寄存器   数据长度寄存器   发送缓冲器   优先寄存器   时间标签寄存器

滤波过程：

首先设置相关的寄存器：CANIDAC CANIDARx CANIDMRx

滤波器是CANIDARx和CANIDMRx的组合意义（因为CANIDMR的某一位设置了，那么CANIDAR的对应为就毫无意义了）：例如

滤波器的值为0001x1001x0

那么CANIDMR0/1/2/3的设置是00001000010

CANIDAR0/1/2/3的设置是00010100100

对于报文1：00011100110和报文2：00110100110

此滤波器接收报文1而不接收报文2.

关于滤波器：CANIDMR0/1/2/3和CANIDAR0/1/2/3组成一个滤波页，CANIDMR4/5/6/7和CANIDAR4/5/6/7组成一个滤波页面，每个滤波页面可建立一个（32位）两个（16位）四个（8位）滤波器。

 

发送报文

CPU首先确定可用的发送缓冲器（CANTFLG的TXEx标示来确定），然后把CANTFLG读入CANTBSEL，读取CANTBSEL时会自动从地位读出一个可用的发送缓冲器，

 *数据保存到一个发送缓冲器TXEx

 *清除TXEx标志

 *MSCAN安排报文发送

 *设置TXE标志

当设置了TXEx时会触发发送成功的中断，以使得应用软件重新安排缓冲器进行发送任务。

 

滤波器关闭时不接收任何报文。

 

 

 

 can发送数据函数示例：

msg_send.id = ID_TX;                        //填写报文内容 msg_send.data[0] = potentiometer_value; msg_send.len = 1; msg_send.prty = 0;   unsigned char n_tx_buf, i;   // 检查数据长度   if(msg.len > MAX_LEN)     return(FALSE);   // 检查总线时钟   if(CANCTL0_SYNCH==0)     return(FALSE);   n_tx_buf = 0;   do   {   // 寻找空闲的缓冲器     CANTBSEL=CANTFLG;     n_tx_buf=CANTBSEL;   }while(!n_tx_buf);     // 写入标识符   CANTIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);   CANTIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);   //CANTIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>21);   //CANTIDR1 = (((unsigned char)(msg.id>>18))&0xe0)|0x18|(((unsigned char)(msg.id>>15))&0x07);   //CANTIDR2 = (unsigned char)(msg.id>>7);   //CANTIDR3 = ((unsigned char)(msg.id<<1));    // 写入数据   for(i = 0; i < msg.len; i++)     *((&CANTDSR0)+i) = msg.data[i];       // 写入数据长度   CANTDLR = msg.len;     // 写入优先级   CANTTBPR = msg.prty;     // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)   CANTFLG = n_tx_buf;     return(TRUE);

 

 can接收数据函数示例：

 

Bool MSCANCheckRcvdMsg(void) {   // 检测接收标志位   if(CANRFLG&0x01)     return(TRUE);   else return(FALSE); }

 

 Bool MSCANGetMsg(struct can_msg *msg)
{ 
  unsigned char i;

  // 检测接收标志
  if(!(CANRFLG&0x01))
    return(FALSE);
  // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
  if(CANRIDR1&0x08)
    // IDE = Recessive (Extended Mode)
    return(FALSE);

  // 读标识符
  msg->id = (unsigned int)(CANRIDR0<<3) |
            (unsigned char)(CANRIDR1>>5);
    
  // 读取数据长度
  msg->len = CANRDLR;
  // 读取数据
  for(i = 0; i < msg->len; i++)
    msg->data[i] = *((&CANRDSR0)+i);

  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  CANRFLG = 0x01;
  return(TRUE);
}