XENOMAI Cross Reference

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folder ../ Parent directory - 2012-07-10 18:42:58  
folder common/ common/ - 2012-01-14 02:32:23  
folder native/ native/ - 2012-01-14 02:32:23  
folder posix/ posix/ - 2012-01-14 02:32:23

About satch for POSIX 
The demo satch for POSIX is divided into two parts: - one running as a kernel module and implementing the producer task; - a second one executing in user space and running the consumer task. 
The purpose of the demo is to exhibit POSIX shared memory and message queues support since communication between kernel task and the user space application involves both mecanisms. 
Build the demo 
Run "make all" to build both user-space application and kernel module. 
Note that you can override xenomai search path and the kernel source path using respectively "make XENO=..." and "make KSRC=..." 
Run satch 
Once satch and satch.ko have been built, in order to try it, load satch.ko by using insmod or modprobe, then run satch.

folder rtdm/ rtdm/ - 2011-11-09 12:21:36  
Makefile 152 bytes 2011-11-09 12:21:36
【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
06-19
### Xenomai 实时操作系统框架使用指南与常见问题解答 #### 一、Xenomai 的安装与配置 Xenomai 是一种实时操作系统框架,通过在 Linux 内核之上引入额外的调度机制来提供硬实时能力。安装 Xenomai 需要确保主机环境支持所需的硬件架构,并下载或编译源代码[^1]。此外,还需要配置内核选项以支持 Xenomai 的需求,例如调整 `Number of registry slots` 参数以满足复杂应用程序的需求[^2]。 #### 二、Xenomai 的核心功能与实现 Xenomai 的核心功能包括实时任务调度、中断管理和同步原语等。其实现依赖于 I-pipe(Interrupt Pipeline),这是一种用于隔离实时任务和标准 Linux 任务的机制[^3]。I-pipe 能够确保实时任务不受非实时任务的干扰,从而提供可靠的实时性能。 #### 三、Xenomai 的 API 使用示例 Xenomai 提供了一套丰富的 API,用于创建和管理实时任务。以下是一个简单的代码示例,展示如何使用 Xenomai 创建一个实时任务: ```c #include <stdio.h> #include <native/task.h> RT_TASK my_task; void task_body(void *arg) { while (1) { printf("Real-time task running...\n"); rt_task_delay(1000000); // 延迟 1 秒 } } int main(int argc, char *argv[]) { int ret; ret = rt_task_init(&my_task, task_body, NULL, 0, 50, 0, 0); if (ret < 0) { perror("rt_task_init"); return -1; } rt_task_start(&my_task, NULL); getchar(); // 等待用户输入 rt_task_delete(&my_task); return 0; } ``` 上述代码展示了如何初始化、启动和终止一个实时任务。通过调用 `rt_task_init` 和 `rt_task_start` 函数,可以将任务设置为实时运行模式[^4]。 #### 四、Xenomai 的优化建议 为了提高 Xenomai 的实时性能,可以采取以下措施: - 确保加载了必要的 Xenomai 内核模块(如 Cobalt)。 - 为实时任务分配合适的调度优先级。 - 根据应用需求调整 Xenomai 的资源限制参数。 - 使用高性能的硬件平台,例如 ARM64 架构的 RK3588 处理器[^3]。 #### 五、Xenomai 与 PREEMPT_RT 的对比 Xenomai 和 PREEMPT_RT 是两种不同的实时解决方案。Xenomai 通过引入新的调度器和中断管理机制来实现硬实时能力,而 PREEMPT_RT 则通过修改 Linux 内核来减少中断延迟[^3]。两者在实时性能上各有优劣,具体选择取决于应用场景的需求。 #### 六、常见问题解答 1. **如何在 Xenomai 中调整实时任务的优先级?** 可以通过 `rt_task_set_priority` 函数调整实时任务的优先级[^4]。 2. **Xenomai 和 PREEMPT_RT 在实时性能上有哪些具体差异?** Xenomai 提供了更严格的实时性保障,但可能会增加系统复杂度;PREEMPT_RT 则通过内核补丁减少了中断延迟,适合软实时场景[^3]。 3. **在 Xenomai 中,ipipe 的作用是什么?** I-pipe 是一种用于隔离实时任务和标准 Linux 任务的机制,能够确保实时任务不受非实时任务的干扰[^3]。 4. **如何处理 Xenomai 内核模块加载失败的问题?** 检查内核配置是否正确,并确保加载了所有必要的依赖模块。 5. **Xenomai 是否支持多核处理器上的任务调度?** 是的,Xenomai 支持多核处理器上的任务调度,并提供了相应的 API 来管理 CPU 亲和性[^4]。
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