SLAM系列之1 － ORB SLAM

•  ORB

        ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是oFAST和rBRIEF的组合，特点在于：

a）速度快：通过FAST（features from accelerated segment test）作为特征检测算子，速度非常快，能达到SIFT算法的100倍；

        FAST特征点检测是公认的比较快速的特征点检测方法，其定义基于特征点与周围图像灰度值差异，即：如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大，则认为该候选点为一个特征点。

        其中，I(p) 为当前像素点，ed 为像素差异阈值，N 为符合条件的像素点个数，如果数量大于 #