3D【19】PCL VoxelGrid 下采样

最新推荐文章于 2025-12-04 09:25:00 发布

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本文介绍了一种用于3D点云数据处理的有效下采样技术——VoxelGrid方法。该方法通过将3D空间划分为多个小体素，并计算每个体素内3D点的中心点来实现数据简化。文中详细阐述了如何设置体素大小以及其对输出点云密度的影响。

VoxelGrid方法是将3D空间划分成多个很小的体素，然后求处在同一体素内的3d点的中心点作为该体素内的唯一一个3d点，通过这样达到下采样目的。所以应该注意的是该方法不是原来点云的子集，因为很多3d点的位置已经变化了。使用方法如下：

//#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGBA> grid;
grid.setLeafSize(leafSize,leafSize,leafSize);
grid.setInputCloud(cloud);
grid.filter(*result);

其中leafsize越大，则表示下采样的越多，输出的点云点数越少。