STM32编码器读取不准确问题！！！333333

一、微项目实现目标：

检测旋转编码器模式下，检测旋转编码器的转动计数值及转速。并且区分转向，一侧转动增加cout，转速值为正，一侧转动减少count，转速值为负；

二、微项目硬件配置需求：

1，stm32F103C8T6核心板一块

2，0.96寸OLED显示，用于显示计数

3，旋转编码器，反馈正交信号脉冲

三、前置知识：

1，编码器计数模式框图

 ①信号流：

两路GIPO输入---滤波器----边沿检测极性选择---输入TI1FP1和TI2FP2给到编码器接口---根据相位模式（T1和T2的相位之差）判断CNT是向上计数还是向下计数-----经过分频器处理，最后实现计数

②计数模式

 如果一直向下计数到0，在继续计数时，则寄存器数据由于无符号整型缘故，会变成65535，由于数据以补码的形式存储，则强转为int时刻，会变成-1；

③旋转编码器的输入波形情况

正转时刻，A相输出超出B相输出90度

反转时刻，A相输出滞后B相输出90度

 ④设置正相模式与反相模式

就是对于计数模式的一次反向处理，并对应到原本的计数模式上（一般用的较少）

反向之后

四、代码逻辑分析：

①打开TIM3和GPIOA的时钟

②配置GPIOA的PA5和PA6

③初始化时基模块（注意，在编码器模式下，不需要配置时钟源