STM32编码器读取不准确问题！！！333333

一、微项目实现目标：

检测旋转编码器模式下，检测旋转编码器的转动计数值及转速。并且区分转向，一侧转动增加cout，转速值为正，一侧转动减少count，转速值为负；

二、微项目硬件配置需求：

1，stm32F103C8T6核心板一块

2，0.96寸OLED显示，用于显示计数

3，旋转编码器，反馈正交信号脉冲

三、前置知识：

1，编码器计数模式框图

 ①信号流：

两路GIPO输入---滤波器----边沿检测极性选择---输入TI1FP1和TI2FP2给到编码器接口---根据相位模式（T1和T2的相位之差）判断CNT是向上计数还是向下计数-----经过分频器处理，最后实现计数

②计数模式

 如果一直向下计数到0，在继续计数时，则寄存器数据由于无符号整型缘故，会变成65535，由于数据以补码的形式存储，则强转为int时刻，会变成-1；

③旋转编码器的输入波形情况

正转时刻，A相输出超出B相输出90度

反转时刻，A相输出滞后B相输出90度

 ④设置正相模式与反相模式

就是对于计数模式的一次反向处理，并对应到原本的计数模式上（一般用的较少）

反向之后

四、代码逻辑分析：

①打开TIM3和GPIOA的时钟

②配置GPIOA的PA5和PA6

③初始化时基模块（注意，在编码器模式下，不需要配置时钟源，输入的TI1FP1或TI2FP2作为时钟），主要是指ARR和PSC

④初始化输入捕获模块，通道1 和通道2都需要配置

⑤配置配置编码器接口

⑥开启时钟模块

五、代码示例：

①打开TIM3和GPIOA的时钟

//初始化时钟TIM3 ,PA
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
②配置GPIOA的PA5和PA6，上拉输入

    //配置PA6\PA7输入GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
    GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct);
③初始化时基模块（注意，在编码器模式下，不需要配置时钟源，输入的TI1FP1或TI2FP2作为时钟），主要是指ARR和PSC

//初始化时基模块
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//在编码器模式下，此参数无作用
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;//ARR
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1;//PSC,不分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStruct);
④初始化输入捕获模块，通道1 和通道2都需要配置

    //输入捕获单元配置
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    TIM_ICStructInit(& TIM_ICInitStruct);//先进行默认初始化
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
    
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);//TIM3-CH1通道
    
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);//TIM3-CH2通道
⑤配置配置编码器接口

    //配置编码器接口
    TIM_EncoderInterfaceConfig( TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising
                                , TIM_ICPolarity_Rising);
⑥开启时钟模块

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
⑦获取速度模块

本质上，获取的是CNT的计数值，但是如果1S读取一次，并且清空为0 ，则实现了速度测算的功能

1-注意此处的强制转化为有符号数据（反码存储）

2-需要配合定时器中断1S使用（或者延时1S执行一次，当然中断的形式更佳）

int16_t getspeedn(void)
{    
    int16_t temp;
    temp= TIM_GetCounter(TIM3);
    TIM_SetCounter(TIM3,0);
    return temp;
}
⑧主函数中配置

#include "key.h"
void delay_s(unsigned long t)
{
    while(t--);
}
void led_config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//ʹŜA
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

void key_config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//ʹŜA
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

int key_scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,unsigned int Pin)
{
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2)==0)
    {
        delay_s(100);
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2)==0)
        {
            while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2)==0);
            return KEY_PRESS;
        }
        return KEY_OFF;
    }
    return KEY_OFF;
}