STM32定时器捕获编码器模式测速和方向测不准问题

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STM32定时器捕获编码器模式测速和方向测不准问题

1. 问题概述

关于STM32编码器模式电机测速的资料网上一抓一大把，却发现真的拿过来用还是有问题的，比如刚刚做了个东西，是个个头比较大的麦克纳姆轮车，控制运动就需要精确的测量转速和方向，我用的是直流有刷、减速比90、11线霍尔编码器的减速电机。
原本想着用个定时器的编码器模式直接把速度和方向读回来多省事，后面花点时间去调PID，然而问题来了，编码器我知道，定时器编码器模式我也知道，但是凑在一起就是不好好工作我就知道为什么了。
问题表现是什么样的呢：
接法是这样的，我用的STM32F103，TIM2、3、4、5的CH1、2分别接四个直流电机霍尔编码器的A/B信号，然后开了四个TIM的编码器模式捕获，计数器上限值设最大，起始值设中间值。
再开个TIM6,100模式溢出读四个定时器的计数值，来求转速和方向，计划很好，现实却让人无法理解。
调试嘛，我先用手拧轮子，想看看准不准，然而就发现，没有速度、也没有方向，中间值设的32767，拧完轮子发现计数值要么是32768要么就是32765，这也不对啊。
尝试着拧快点，多拧会，发现计数值确实变了，正常情况下减速比90、11线的电机轮子转一圈编码器出脉冲990个，但计数值明显不符，比实际少了很多。

2. 问题分析

那么问题来了，为什么会少呢？线没问题，脉冲好像也没问题，我用单个编码器的A信号直接用定时器捕获上升沿测频率，并保存数据