编码器测速

直接减速电机就是在直流电机上加上霍尔编码器，霍尔编码器可用于电机转动的测速，A、B相会产生相位相差90°的方波信号。stm32可以使用硬件资源或者软件模拟来捕获编码器信号。这里我介绍的是stm32自带的编码器模式来使用直流减速电机。

1.模块介绍
1.1直流减速编码电机
以下是直流减速电机的商品图
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同时我使用的是转速为620的直流电机，此直流电机的电流在0.07A（空载）到1.8A（堵转）之间。

直流电机和编码盘互相独立供电，红色和白色需要连接到电机驱动模块的输出。黑色和绿色是编码器电源，3.3V供电。黄色和绿色就是编码器的AB相，硬件资源会占用定时器的ch1和ch2通道。

1.2电机驱动模块
直流电机没有办法直接接在单片机上面使用，大部分的单片机引脚通过的电流在100mA左右，没有办驱动直流电机，同时单片机也无法承受直流电机的反馈脉冲电流强度，会导致单片机烧毁。所以单片机驱动电机时添加驱动电路来控制电机的转动。也就是由外部电源来提供电流，驱动电机转动。
这里使用的是L298N驱动模块来驱动电机转动。

驱动模块的5V连接到单片机的5V接口，L298N模块在连接外部电源时会给单片机5V供电，L298N模块的GND连接电池的负极以及单片机板载GND，输出A和输出B连接电机的正负极。
在测试模块是否正常使用时，使能端（ENA和ENB）的跳线帽可以不拔（这样相当于ENA、ENB接高电平，），IN1，IN2设置高低电平来让电机转动。当使用PWM信号控制电机转速时，使能端的跳线帽要拔下来，同时PWM信号要输入在使能端。

以下是L298N驱动模块的引脚使用方法

ENA    IN1    IN2    转动
1    1    0    是
1    0    1    是
1    1 &