STM32控制编码器电机实现【速度闭环控制】与【位置闭环控制】2222

其他补充
1、TIx: 定时器连接通道的信号。如TI1，指TIMx _CH1接入的信号。
2、 TIXFPx：指来自定时器通道X,经滤波器连接至比较通道x的信号。
3、相对信号的电平： 编码器接入STM32的是两条数量相同但相位不同的信号，得知此时捕捉的边沿（上升或下降），再得知此刻相对信号的电平，正是为了确定编码器的转动方向。

#include "systick.h"
unsigned int Timing_delay;
void SysTick_Configration(void)
{
    while(SysTick_Config(72));
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);//Եʼۯ۳ژҕ֨ʱǷ disable
}
void Delay_us(unsigned int n)
{
    Timing_delay=n;
    SysTick->CTRL |=(1<<0);//ߪǴ֨ʱǷ
    while(Timing_delay);
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);
}
void delay_us(unsigned int n)
{
    Timing_delay=n;
    SysTick->CTRL |=(1<<0);//ߪǴ֨ʱǷ
    while(Timing_delay);
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);
}

void delay_ms(unsigned int k)
{
    while(k--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

在参考手册上有这样的一个图，其中的相对信号的电平很难理解。运用编码器计数方向的图来对照比较，终于找出了其中的规则。

我们都知道编码器转动一圈输出脉冲，而输出的脉冲数量取决于编码器的线数。如线数为500，则A\B转动一圈各输出脉冲500，但是存在相位差，通常相位差为90。根据输出信号的相位差来对比，我们就可以分析编码器转动的方向。

以编码器信号“正向输入”为例，编码器的输入信号A、B分别连接TI1、TI2，脉冲计数值为CNT。按照有效边沿为TI1进行计数，也就是指，观察A的边沿变化。

位置1：
A为上升沿，因而TI1产生上升沿，经滤波后成为TI1FP1信号，即“TI1FP1=上升”。
而此时相对信号的电平，从正向输出的脉冲图中可以看出，也就是B，为低。按照参考手册，此时计数器应“向上计数”，此时CNT+1。
位置2：
A为下降沿，而B的信号为“高”，同样是“向上计数”，CNT+1。
位置3：
完成一个脉冲周期后同位置1，A/B信号相对情况不变，持续保持正向，故持续向上计数。

从这我们也可以看出，在采取单边沿计数时，虽然编码器只产生了一次脉冲，但是STM32的编码器模式下的计数器记2次，也就是计数值=编码器实际脉冲*2。

按照手册的规则进行同样推演，最终参考手册的这个表传达的意思总结如下：
1、计数器向上计数，则编码器正向转动；向下计数则反向。（前提：不改变信号极性）
2、单边沿计数时（无论在TI1/TI2),计数值=编码器实际脉冲 * 2。
双边沿计数时，计数值=编码器实际脉冲 * 4。

其他补充
1、TIx: 定时器连接通道的信号。如TI1，指TIMx _CH1接入的信号。
2、 TIXFPx：指来自定时器通道X,经滤波器连接至比较通道x的信号。
3、相对信号的电平： 编码器接入STM32的是两条数量相同但相位不同的信号，得知此时捕捉的边沿（上升或下降），再得知此刻相对信号的电平，正是为了确定编码器的转动方向。