STM32控制编码器电机实现【速度闭环控制】与【位置闭环控制】2222

其他补充
1、TIx: 定时器连接通道的信号。如TI1，指TIMx _CH1接入的信号。
2、 TIXFPx：指来自定时器通道X,经滤波器连接至比较通道x的信号。
3、相对信号的电平： 编码器接入STM32的是两条数量相同但相位不同的信号，得知此时捕捉的边沿（上升或下降），再得知此刻相对信号的电平，正是为了确定编码器的转动方向。

#include "systick.h"
unsigned int Timing_delay;
void SysTick_Configration(void)
{
    while(SysTick_Config(72));
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);//Եʼۯ۳ژҕ֨ʱǷ disable
}
void Delay_us(unsigned int n)
{
    Timing_delay=n;
    SysTick->CTRL |=(1<<0);//ߪǴ֨ʱǷ
    while(Timing_delay);
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);
}
void delay_us(unsigned int n)
{
    Timing_delay=n;
    SysTick->CTRL |=(1<<0);//ߪǴ֨ʱǷ
    while(Timing_delay);
    SysTick->CTRL &=~(1<<0);
}<