ROS Move Base恢复机制

最新推荐文章于 2025-09-30 14:12:52 发布

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本文解析了movebase在规划路径、控制运动和障碍清除状态下的恢复机制，重点介绍三种终止方式及如何通过参数调整。了解了当机器人遇到震荡、规划超时和控制失败时的应对策略。

1、什么情况下启动恢复机制

movebase的三种状态：

enum MoveBaseState {
  PLANNING,//在规划路径中
  CONTROLLING,//在控制机器人运动中
  CLEARING//规划或者控制失败在恢复或者清除中。
};

一般默认状态或者接收到一个有效goal时是PLANNING，在规划出全局路径后state_会由PLANNING->CONTROLLING，如果规划失败则由PLANNING->CLEARING。在MoveBase::executeCycle中，会分别对这三种状态做处理：

还在PLANNING中则唤醒规划线程让它干活
如果已经在CONTROLLING中，判断是否已经到达目的地，否则判断是否出现震动？否则调用局部路径规划，如果成功得到速度则直接发布到cmd_vel，失败则判断是否控制超时，不超时的话让全局再规划一个路径。
如果出现了问题需要CLEARING（仅有全局规划失败、局部规划失败、长时间困在一片小区域三种原因），则每次尝试一种recovery方法，直到所有尝试完
movebase为recovery行为定义了如下三种原因

enum RecoveryTrigger
{
PLANNING_R,//全局规划失败
CONTROLLING_R,//局部规划失败
OSCILLATION_R//长时间困在一片小区域
};

以下三种情况，开始clearing

（1）

//check for an oscillation condition

if(oscillation_timeout_ > 0.0 &&

last_oscillation_reset_ + ros::Duration(oscillation_timeout_) < ros::Time::now())

{

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