move_base存在的问题

本文探讨了dwa_local_planner在机器人导航中的局限性,包括搜索空间不完备、算力消耗大、路径规划与执行不一致等问题,并提出了分支限界法作为潜在解决方案。

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局部规划器的搜索空间不完备

dwa_local_planner采用的模拟多种单一策略(固定角速度,固定线速度)连续执行一段时间并对轨迹评分,选择最高分的进行评价。减小模拟时间会导致短视,但是延长模拟时间,不仅会导致算力消耗大,还会导致机器人难以通过窄缝(因为轨迹合法性判别会过滤掉所有在模拟时间内会发生碰撞的轨迹)。

根本原因是dwa搜索的是小车速度空间的子集,且没有启发性,只是固定策略的搜索。

不仅算力消耗大,而且效果不算好。

由于全局规划的路径时不考虑机器人体积的,所以完全沿着全局规划路径也不可取。

分支限界法可能是解决问题的关键。

 

缺少原地转向

move_base不会采取原地转向策略,目的地很近但是方向不同时,经常采用多次来回倒车的策略调整方向,导致移动效率低。

 

路径计划服务和正式前往时的计划不一致

在对外提供的路径规划服务中,如果无法前往目标地点,会在由内而外的在误差容忍范围内尝试前往附近的地点。而在move_base的回调函数中,只会尝试规划前往目标地点的路径,如果失败,不会尝试前往附近位置。

路径可控性及连续性差

A*算法经常无法计算出路径,返回NO PATH,原因可能是目标点有障碍。

行走路径可控性差,难以走直线,且到达终点的速度低,无法连续行走。原则上可以调节stop_trans_vel(大概这个名字)的值使得机器人到达目的地时不停止,但实际效果很差。

可能出现机器人回退现象

因local_planner采取的是在全局路径上取得分点的方式,如果机器人错过该得分点,无法前往下个点,而是需要后退来取得该点的得分,当传感器精度低或者控制频率较低的时候,此问题非常严重。此问题还经常导致进入振荡,导致recovery行为。

待续。。。

<think>好的,我现在需要帮助用户解决ROS中move_base节点无法启动且没有日志输出的问题。首先,用户已经提供了一些引用内容,我需要结合这些信息来思考可能的解决方法。 首先,用户提到的引用[1]中提到在包Map_server中无法找到map_server节点,这可能意味着包名或节点名的配置错误。因此,我应该检查用户的包名是否正确,特别是是否有大小写不一致的情况,比如map_server应该都是小写,而用户可能错误地写成了Map_server。此外,检查package.xml和CMakeLists.txt中的依赖项是否正确,是否有遗漏的依赖,比如move_base需要依赖map_server、amcl等包。 接下来,引用[2]提到move_base_simple/goal的回调函数消息队列长度的问题,虽然用户调整了队列长度但问题依旧存在。这可能与launch文件配置有关。用户需要检查launch文件中是否正确配置了move_base节点,参数文件路径是否正确,例如global_costmap和local_costmap的配置。同时,检查是否缺少必要的参数文件,比如costmap_common_params.yaml、global_costmap_params.yaml等。 引用[3]给出了编译和运行的命令,用户可能没有正确编译相关包。需要确认用户是否使用colcon build --packages-select正确编译了move_base所在的包,以及是否在运行前source了安装文件(install/setup.bash)。如果编译过程中有错误或警告,可能导致节点无法启动。 引用[4]涉及FTC局部规划器的内容,虽然用户的问题可能不直接与此相关,但局部规划器的配置错误也可能导致move_base启动失败。需要检查局部规划器参数设置是否正确,比如是否指定了正确的插件名称,如FTCPlanner或其他规划器,并确认插件是否已正确注册到ROS系统中。 另外,日志输出问题可能是因为ROS的日志级别设置过高,导致没有输出信息。用户可以通过设置环境变量来调整日志级别,例如export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${time}] [${node}]: ${message}'和export ROS_LOG_DIR=~/.ros/log,然后重新运行节点以查看详细日志。 此外,节点启动失败但无日志的情况还可能与launch文件中的输出配置有关,用户应检查launch文件中是否将output属性设置为“screen”,以便在终端显示日志。例如: <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen"> </node> 如果以上步骤都检查过仍无法解决问题,可能需要进一步检查系统依赖是否安装,如ROS导航栈的相关包(navigation、move_base等),以及是否存在动态库缺失的情况,使用ldd命令检查可执行文件的依赖。 总结下来,可能的排查步骤包括检查包配置、launch文件参数、编译和source过程、日志配置、环境变量设置以及系统依赖等。需要逐步排除这些可能性,用户应按照步骤逐一验证,直到找到问题根源。</think>### Move_base无法启动且无日志输出的排查步骤 #### 1. 检查包依赖与编译配置 - **包名与节点名验证** 确认`move_base`所在的包名在代码和配置文件中完全一致(注意大小写)。例如引用[1]中提到的`Map_server`与`map_server`大小写差异会导致节点无法识别,需检查`package.xml`和`CMakeLists.txt`中的命名一致性。 - **编译与Source环境** 使用以下命令重新编译并更新环境: ```bash cd ~/colcon_ws colcon build --packages-select your_move_base_pkg # 替换为实际包名 source install/setup.bash ``` 若编译时出现警告或错误(如未找到依赖项),需补充缺失的依赖包[^3]。 #### 2. 检查Launch文件配置 - **节点输出配置** 在launch文件中确保`move_base`节点的`output`属性设置为`screen`,以便日志输出到终端: ```xml <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen"> <!-- 参数文件路径配置 --> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" /> </node> ``` 若未设置`output="screen"`,日志可能被重定向到ROS默认日志目录`~/.ros/log/`。 - **参数文件路径检查** 确认`costmap`参数文件路径正确,避免因路径错误导致节点静默崩溃。例如`global_costmap_params.yaml`中需正确定义地图插件: ```yaml plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} ``` #### 3. 日志级别与环境变量设置 - **强制输出调试日志** 通过环境变量调整ROS日志级别: ```bash export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${time}] [${node}]: ${message}' export ROSCONSOLE_CONFIG_FILE="$(find your_pkg)/config/rosconsole.config" ``` 在`rosconsole.config`文件中设置: ```ini log4j.logger.ros.move_base=DEBUG ``` #### 4. 系统级依赖排查 - **动态库缺失检查** 使用`ldd`命令检查`move_base`可执行文件的依赖: ```bash ldd $(ros2 pkg prefix move_base)/lib/move_base/move_base ``` 若发现`not found`条目,需通过`apt`安装缺失的库(如`libtf2_ros`、`libcostmap_2d`)。 #### 5. 问题复现与最小化测试 - **最小化启动测试** 创建一个仅包含`move_base`节点的最小launch文件,排除其他模块干扰: ```xml <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen"> <rosparam param="base_global_planner">navfn/NavfnROS</rosparam> <rosparam param="base_local_planner">base_local_planner/TrajectoryPlannerROS</rosparam> </node> </launch> ``` 若此时节点仍不启动,可能是全局规划器插件未正确加载[^4]。 --- ###
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