lf282481431的博客

赛灵思官方的测试程序使用的是通用RPMsg驱动进行ceho测试的，此方案应用层代码比较繁琐（需要先利用通用驱动创建一个设备，然后在对设备进行读写操作），而且无法在内核层与核1进行交互，因此便编写了echo测试的Linux驱动，使用此驱动结合应用层的设备读写程序进行ceho测试。

ZYNQ 的 AXI DMA 在 Direct Register DMA （即 Simple DMA）模式下可以通过 AXIS 总线的 tlast 提前结束传输，同时还可以在 BUFFLEN 寄存器中读取到实际传输的字节数，但是通过 Linux 的 DMA 驱动框架控制 AXI DMA 时无法获取实际传输的字节数，因此这里便基于字符设备驱动框架实现一个 AXI DMA 的驱动（只支持 Simple 模式）。

AXI4 Memory Map Read：用于从 DDR3 中读取数据AXI4 Memory Map Write：用于向 DDR3 中写入数据AXI4 Stream Master(MM2S)：接口用于向外设写入数据AXI4-Stream Slave(S2MM)：接口用于从外设读取数据AXI Control stream (MM2S)：是控制流接口，该接口的主要作用是 AXI DMA 对目标设备写入数据时进行节流。

虽然 petalinux 功能很全面，但是其编译速度较慢，不适用于驱动调试阶段（因为驱动调试阶段会频繁修改驱动模块、内核、设备树等），因此本章将采用分步编译的方式来编译启动开发板所需要的各种镜像文件，虽然步骤比较繁琐，但灵活性比较高，方便在驱动调试过程中单独对某一部分进行修改。

添加自定义库比较复杂，所以这里以创建一个libsample.so的库为例。

Petalinux 工具是 Xilinx 公司推出的嵌入式 Linux 开发套件，包括了 u-boot、Linux Kernel、device-tree、rootfs 等源码和库，以及 Yocto recipes，可以让客户很方便的生成、配置、编译及自定义 Linux 系统。

Vitis 是用来开发 Linux 应用的软件，使用这个软件开发 Linux 应用，既方便了工程管理，也免去了自己写Makefile的必要，此外在移植一些Linux 库或软件的时候还需要用到 Vitis 提供的编译工具链（因为petalinux2023.2没有直接提供编译Linux应用程序的编译器）。Petalinux 工具需要主机系统的/bin/sh 是 bash，而 Ubuntu 默认的/bin/sh 是 dash，所以这里需要进行更改。下载 Vitis 安装包，这里下载的是离线安装包。