机器人
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Mr Robot
When I’m old and dying, I plan to look back on my life and say “wow, that was an adventure,” not “wow, I sure felt safe.”
山东南海岸程序猿，美国《时代周刊》2006年度风云人物；
《感动中国》2008年度人物；
联合国2019年度“地球卫士奖”
国际奥委会2022年”奥林匹克奖杯“获奖者
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基于二维激光雷达的三维激光扫描系统的设计与实现
二维激光雷达扫描时采用单束点状激光，因此只能单纯采集一个平面的距离信息，此种传感器有德国SICK 公司研发的LMS 系列2D 雷达和日本Hokuyo 公司研发的2D 激光雷达[21]，他们的原理大同小异，一般都是运用了高速光学振镜来激光扫描大范围的角度，同时通过主动发射和接收反射激光束，计算两束激光相位差来得到距离信息，都是很成熟的工业级产品，拥有一般10Hz 以上的扫描频率和可靠的性能，在精度上也能达到毫米级别，唯一的缺点是他们高昂的价格让人们望而却步，使搭载他们的机器人成本大大提高。原创 2022-10-09 19:14:49 · 2688 阅读 · 3 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人- 驱动程序实现
移动机器人控制系统的软件设计体现在CAN驱动的移植，恩智浦官方提供的Linux内核默认已经集成了IMX6ULL的FlexCAN驱动，但是没有使能，因此需要配置Linux内核，使能FlexCAN驱动。一般的移动机器人，是主控芯片通过CAN总线获取整车的CAN报文，当收到和自己地址（ID）相同的报文时，将对应报文解析并做相应的处理。车身系统的硬件设计体现在CAN收发控制器和主控芯片的驱动电路上，这里使用的主控芯片为恩智浦IMX6ULL系列的一款主控芯片，芯片的具体型号为MCIMX6Y2CVM08AB。.....原创 2022-07-16 17:28:36 · 1091 阅读 · 2 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人- 板子烧入linux系统
txt文档就不去看了，重点是这两个.gz压缩包，这两个压缩包的区别在名字上已经写的很详细了。我们肯定是要烧写文件系统的，所以选择mfgtools-with-rootfs.tar.gz这个压缩包，继续对其解压，解压出一个名为mfgtools-with-rootfs的文件夹，此文件夹就包含有我们需要的烧写工具。I.MX6U，而且也能给I.MX7、I.MX6Q等芯片烧写，所以在烧写之前必须要进行配置，指定烧写的是什么芯片，烧写到哪里去，烧写的时候通过双击这些.vbs文件来打开烧写工具。...原创 2022-07-16 22:00:00 · 504 阅读 · 1 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人-根文件系统
Linux 中的根文件系统更像是一个文件夹或者叫做目录，在这个目录里面会有很多的子目录。根目录下和子目录中会有很多的文件，这些文件是 Linux 运行所必须的，比如库、常用的软件和命令、设备文件、配置文件等等。以后我们说到文件系统，如果不特别指明，统一表示根文件系统。根文件系统首先是内核启动时所 mount(挂载)的第一个文件系统，内核代码映像文件保存在根文件系统中，而系统引导启动程序会在根文件系统挂载之后从中把一些基本的初始化脚本和服务等加载到内存中去运行。根文件系统是 Linux 内核启动以后挂载(原创 2022-07-12 22:45:00 · 334 阅读 · 0 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人-内核移植
创建 VSCode工程使用 NXP 官方提供的 Linux 源码，将其移植到正点原子 I.MX6U-ALPHA 开发板上。使用FileZilla 将其发送到Ubuntu 中并解压，得到名为 linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga 的目录完成以后创建 VSCode 工程，步骤和 Windows 下一样，重点是.vscode/settings.json 这个文件。NXP 提供的 Linux 源码肯定是可以在自己的 I.MX6ULL EVK 开发板上运行下去的，所以我们肯定是以I原创 2022-07-11 22:30:00 · 480 阅读 · 1 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人-内核移植
上节重点讲解了如何移植 uboot 到 I.MX6U开发板上，本节开始我们就开始移植Linux 内核。先来看一下 Linux 内核的顶层 Makefile 文件，因为顶层 Makefile 控制着Linux 内核的编译流程。Linux 由 Linux 基金会管理与发布，Linux 官网为 https://www.kernel.org，所以你想获取最新的Linux 版本就可以在这个网站上下载，网站界面如图可以看出最新的稳定版 Linux 已经到了 5.1.8，但是大家没必要追新，因为 4.x 版本的L原创 2022-07-03 23:45:00 · 350 阅读 · 0 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人-U-boot移植
Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader 程序。这段bootloader 程序会先初始化DDR 等外设，然后将Linux 内核从flash(NAND， NOR FLASH，SD，MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。当然了，bootloader 的实际工作要复杂的多，但是它最主要的工作就是启动 Linux 内核，bootloader 和Linux 内核的关系就跟 PC 上的 BIOS 和 Windows 的关原创 2022-07-03 23:00:00 · 307 阅读 · 1 评论 -
基于linux系统的CAN总线移动机器人-总论
机器人的研发当中出现比较早的是履带式的和轮式的机器人，美国宾夕法尼亚大学于 1970 年设计出一款名为 ShaKey 的移动机器人，它的出现对于移动机器人的研发具有重大意义。可以在图中看到该机器人装有摄像头、超声波传感器等传感元件，外型上基本符合现在概念对于机器人的定义，其实物如图由于研发水平的不断提升，越来越多的机器人被用在军事领域当中。在第二次世界战期间，美军采用无线遥控的机器人进行排除地雷的工作，同时他们还研制出了可以遥控使用的小型飞机机器人。上个世纪六十年代，苏联制造出了世界第一台轮式驱动的登月原创 2022-07-02 22:30:00 · 491 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Dashing安装教程
尽管ROS-1让我们可以轻松地与复杂的硬件和软件组件进行通信，但使用ROS-1开发实际可用产品的过程涉及一些复杂的问题。例如，假设在制造业中需要一大群异构机器人（例如，移动机器人、机械臂等）协同工作，由于ROS-1的体系结构不支持多master的概念，因此很难在多异构机器人之间建立通信。ROS，更具体地说，ROS-1，目前推动机器人技术在开源社区发展到了一个里程碑式的水平。尽管在软硬件连接同步方面存在缺陷与不足，但是ROS-1提供了一种简单的通信策略，该策略使得用户能够轻松地将任何复杂的传感器连接到微型计原创 2021-12-07 16:58:08 · 3095 阅读 · 6 评论 -
vmware虚拟机Ubuntu18.04安装ROS Melodic
Melodic版本支持到2023年5月，我们安装这个版本，对应的是Ubuntu18.04安装vmware，里边安装Ubuntu18.04，安装前的准备安装Ros国内镜像源准备推荐使用中科大镜像源,尝试了很多种,都已连接超时屡屡失败告终方法如下:可以使用gedit编辑sources.list，打开sudo gedit /etc/apt/sources.list将中科大的源添加进去deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main r.原创 2021-12-07 15:38:09 · 1601 阅读 · 3 评论