12、机器人编程入门指南

机器人编程入门指南

1. 状态机

在协作式多任务处理的入门示例中，我们选择了两个非常小的任务，并且每次执行时都做完全相同的事情。然而，实际中的任务可能会复杂得多，每次调用时可能需要执行几个不同的步骤。这就需要我们将一大段代码拆分成小块，而在协作式多任务处理框架中实现这些复杂任务的一个好方法就是将它们编写为状态机。

状态机是一段跟踪任务状态的代码（因此得名）。某些条件，如定时检查，可以触发状态之间的转换，从而执行一段代码。之前示例中的 LED 闪烁任务可以很容易地实现为状态机，虽然会增加几行代码，但会使代码更具可读性。

在闪烁任务状态机中，状态是 LED 的状态，即开启或关闭。这两个状态之间的转换自然地实现为分别打开或关闭 LED。以下是实现步骤：
1. 在 setup 函数之前，添加一个自定义的枚举对象和一个变量来保存 LED 状态：

// 闪烁任务的状态
enum state {
    LED_OFF,
    LED_ON
};
// 闪烁状态变量
uint8_t led_state = LED_OFF;

2. 修改 loop() 函数中控制和执行闪烁任务的代码块：

if (millis() - last_blink_time >= blink_interval) {
    // 更新上次闪烁时间
    last_blink_time += blink_interva