5th__189. Rotate Array__【400_LeetCode之路】

本文提供了一种使用队列实现数组旋转的方法,通过将数组尾部元素移至队列并重新插入数组头部来完成旋转,该方法时间复杂度为O(n^2),空间复杂度为O(n)。

 解法一:

/// Source : https://leetcode.com/problems/rotate-array/description/
/// Author : liuyubobobo
/// Time   : 2018-08-10

#include <iostream>
#include <vector>
#include <queue>

using namespace std;





/// Using Queue
/// Time Complexity: O(n^2)
/// Space Complexity: O(n)



void print_queue(queue<int>& q1) {
	queue<int> q2 = q1;
int n = q2.size();
int e_cout_for_queue;
for (int j = 0; j < n; j++)
{
	e_cout_for_queue = q2.front();
	q2.pop();
	cout << e_cout_for_queue << " ";
}

}





//打印vector,不需要理解,会用就行
void print_vec(const vector<int>& vec) {
	for (int e : vec) //逐个把vec中的值赋给e,虽然不懂,但感觉好牛的样子
		cout << e << " ";
	cout << endl;
}


//vector 不能删掉首元素,queue可以通过q.pop()删除第一个元素 
//queue.front(),即最早被压入队列的元素。
//queue.back(),即最后被压入队列的元素。
//queue.pop(); 弹出队列的第一个元素,注意,并不会返回被弹出元素的值。
//queue.push(x); 将x 接到队列的末端。

//末尾删除元素: vec.pop_back();
//任意位置插入元素: vec.insert();
class Solution {
public:
	void rotate(vector<int>& nums, int k) {

		queue<int> q;
		while (k-- && !nums.empty())		//k--时,有一个判断,即减了3次后就不再执行了。
			q.push(nums.back()), nums.pop_back();		//把nums的末尾元素 接到 q的队列末端,且删除nums的末尾元素
		
		cout << "这是k--跳出后" << endl;
		for (int i = 0; i <= k; i++)		//这段代码不知道是用来防止什么的,可能是用来防止k的值的吧,在这个程序中没有用
			q.push(q.front()), q.pop();		//把q最早被压入队列的元素 接到 q的队列末端,且弹出q队列的第一个元素
		



		print_queue(q);
		while (!q.empty())		//如果q不是空队列,只有一次操作
			nums.insert(nums.begin(), q.front()), q.pop();		//在 nums 开始的地方插入q的 queue.front(),即最早被压入队列的元素  然后q.pop(),删除最早插入的元素
		return;		//一般情况下,返回类型是 void 的函数使用 return 语句是为了引起函数的强制结束。
	}
};




//************************************************************
//  完整程序
//************************************************************

///// Source : https://leetcode.com/problems/rotate-array/description/
///// Author : liuyubobobo
///// Time   : 2018-08-10
//
//#include <iostream>
//#include <vector>
//#include <queue>
//
//using namespace std;
//
//
//
//
//
///// Using Queue
///// Time Complexity: O(n^2)
///// Space Complexity: O(n)
//
//
//
//void print_queue(queue<int>& q1) {
//	queue<int> q2 = q1;
//int n = q2.size();
//int e_cout_for_queue;
//for (int j = 0; j < n; j++)
//{
//	e_cout_for_queue = q2.front();
//	q2.pop();
//	cout << e_cout_for_queue << " ";
//}
//
//}
//
//
//
//
//
////打印vector,不需要理解,会用就行
//void print_vec(const vector<int>& vec) {
//	for (int e : vec) //逐个把vec中的值赋给e,虽然不懂,但感觉好牛的样子
//		cout << e << " ";
//	cout << endl;
//}
//
//
//
////queue.front(),即最早被压入队列的元素。
////queue.back(),即最后被压入队列的元素。
////queue.pop(); 弹出队列的第一个元素,注意,并不会返回被弹出元素的值。
////queue.push(x); 将x 接到队列的末端。
//
////末尾删除元素: vec.pop_back();
////任意位置插入元素: vec.insert();
//class Solution {
//public:
//	void rotate(vector<int>& nums, int k) {
//
//		queue<int> q;
//		while (k-- && !nums.empty())		//k--时,有一个判断,即减了3次后就不再执行了。
//			q.push(nums.back()), nums.pop_back();		//把nums的末尾元素 接到 q的队列末端,且删除nums的末尾元素
//		
//		cout << "这是k--跳出后" << endl;
//		for (int i = 0; i <= k; i++)		//这段代码不知道是用来防止什么的,可能是用来防止k的值的吧,在这个程序中没有用
//			q.push(q.front()), q.pop();		//把q最早被压入队列的元素 接到 q的队列末端,且弹出q队列的第一个元素
//		
//
//
//
//		print_queue(q);
//		while (!q.empty())		//如果q不是空队列,只有一次操作
//			nums.insert(nums.begin(), q.front()), q.pop();		//在 nums 开始的地方插入q的 queue.front(),即最早被压入队列的元素  然后q.pop(),删除最早插入的元素
//		return;		//一般情况下,返回类型是 void 的函数使用 return 语句是为了引起函数的强制结束。
//	}
//};
//
//
//
//
//
//int main() {
//
//	vector<int> nums1 = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 };
//	Solution().rotate(nums1, 3);
//	print_vec(nums1);
//
//	vector<int> nums2 = { -1,-100,3,99 };
//	Solution().rotate(nums2, 2);
//	print_vec(nums2);
//
//
//	// while 循环里,如果需要执行多行语句,有两种方式:第一种是多行情况,用 花括号和分号  第二种是用单行,句与句之间用逗号
//	//int i_wanglei = 0;
//	//while (1)		//如果q不是空队列,只有一次操作
//	//	i_wanglei++, cout << i_wanglei << endl, i_wanglei++, cout << i_wanglei << endl;
//	system("pause");
//	return 0;
//}




//////////与主程序无关
//////////以下程序  是关于queue的使用,push后也是推入第一个
////////#include <cstdlib>
////////#include <iostream>
////////#include <queue>
////////using namespace std;
////////int main()
////////{
////////	int e, n, m;
////////	queue<int> q1;
////////	for (int i = 0; i < 10; i++)
////////		q1.push(i);
////////	if (!q1.empty())
////////		cout << "dui lie  bu kongn";
////////	n = q1.size();
////////	cout << n << endl;
////////	m = q1.back();
////////	cout << m << endl;
////////	for (int j = 0; j < n; j++)
////////	{
////////		e = q1.front();
////////		cout << e << " ";
////////		q1.pop();
////////	}
////////	cout << endl;
////////	if (q1.empty())
////////		cout << "dui lie  bu kongn";
////////	system("PAUSE");
////////	return 0;
////////}



 

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
内容概要:本文围绕电力系统状态估计中的异常检测与分类展开,重点介绍基于Matlab代码实现的相关算法与仿真方法。文章详细阐述了在状态估计过程中如何识别和分类量测数据中的异常值,如坏数据、拓扑错误和参数误差等,采用包括残差分析、加权最小二乘法(WLS)、标准化残差检测等多种经典与现代检测手段,并结合实际算例验证方法的有效性。同时,文档提及多种状态估计算法如UKF、AUKF、EUKF等在负荷突变等动态场景下的应用,强调异常处理对提升电力系统运行可靠性与安全性的重要意义。; 适合人群:具备电力系统基础知识和一定Matlab编程能力的高校研究生、科研人员及从事电力系【状态估计】电力系统状态估计中的异常检测与分类(Matlab代码实现)统自动化相关工作的工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握电力系统状态估计中异常数据的产生机制与分类方法;②学习并实现主流异常检测算法,提升对状态估计鲁棒性的理解与仿真能力;③服务于科研项目、课程设计或实际工程中的数据质量分析环节; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,配合电力系统状态估计的基本理论进行深入理解,重点关注异常检测流程的设计逻辑与不同算法的性能对比,宜从简单案例入手逐步过渡到复杂系统仿真。
<think>好的,用户再次询问关于ros2 bagconvert命令的参数错误问题,特别是涉及-i和-o参数的问题。之前我已经给出过解决方案,但用户可能还是遇到问题,需要更详细的指导。首先,我需要确认用户的具体错误情况。用户提到“参数错误 -i输入文件-o输出选项配置文件格式不识别参数”,这可能意味着他们在使用命令时没有正确指定输入路径或输出配置文件的格式。此外,用户提供的引用中提到了YAML配置文件的编写,可能需要更具体的示例。接下来,我需要回顾之前的回答,确保这次的回答补充更多的细节,特别是关于YAML配置文件的正确格式。用户可能没有正确创建YAML文件,或者路径设置错误。同时,引用[1]中提到的存储选项和转换选项可能也需要解释,特别是storage_id和uri的设置。用户可能遇到的另一个问题是输入路径是否正确。ROS2的bag是以目录形式存在的,而不是单个文件,需要确认用户是否指向了正确的目录路径。此外,输出配置YAML中的uri参数需要是输出目录的名称,而不是文件路径,这一点需要强调。另外,用户可能混淆了输入和输出的参数顺序,或者在命令中遗漏了必要的参数。需要明确命令的正确格式,并给出具体的例子,确保用户能够复制粘贴并修改路径。最后,需要检查常见的错误情况,比如YAML语法错误、路径权限问题,以及存储类型是否支持。用户可能在配置文件中使用了错误的缩进或格式,导致命令无法识别。需要提醒用户使用在线验证工具检查YAML文件,并确保storage_id的值正确(如mcap或sqlite3)。总结来说,我需要分步骤详细说明命令的正确用法,提供YAML配置的示例,并列出常见错误及解决方法,确保用户能够逐步排除问题。同时,结合之前的回答,避免重复,补充更多细节,特别是关于配置文件的编写和路径的正确指定。</think>### 解决`ros2 bag convert`参数错误的分步指南 #### 1. 参数错误核心原因 `ros2 bag convert`命令需要**严格遵循参数格式**,错误提示表明: - `-i/--input`未正确指定输入路径 - `-o/--output-options`未提供有效的YAML配置文件路径 - 参数顺序或格式不符合规范[^1] --- #### 2. 完整命令格式 **基本语法**: ```bash ros2 bag convert -i <输入bag目录路径> -o <YAML配置文件路径> ``` **实际示例**: ```bash ros2 bag convert \ -i /home/user/rosbags/balcony_5th_floor_avia \ -o /home/user/rosbags/conversion_config.yaml ``` --- #### 3. 配置文件详解 创建`conversion_config.yaml`文件时需注意: ```yaml output: type: "sqlite3" # 可选mcap/sqlite3 uri: "converted_bag" # 输出目录名 storage_options: max_bag_size: 0 # 单位MB,0表示无限制 ``` **验证要点**: - 使用**空格缩进**(禁止Tab缩进) - 确保路径不含中文字符 - `uri`参数应为**新目录名称**而非文件路径 --- #### 4. 常见错误场景分析 | 错误类型 | 现象 | 解决方案 | |---------|------|----------| | 路径错误 | `No such file or directory` | 使用`ls -l`检查路径存在性 | | YAML格式错误 | `yaml.parser.ParserError` | 通过[yamllint](https://yamllint.com)验证语法 | | 存储类型不匹配 | `Unknown storage id` | 确认`type`字段为`sqlite3`或`mcap` | | 权限问题 | `Permission denied` | 使用`chmod`修改目录权限 | --- #### 5. 进阶配置示例 **合并多个输入bag**: ```yaml input: - /path/to/bag1 - /path/to/bag2 output: type: "mcap" uri: "merged_bag" ``` **转换存储格式**: ```yaml output: type: "mcap" # 从sqlite3转为mcap格式 uri: "mcap_bag" storage_options: max_bag_size: 1024 # 限制单个文件1GB ``` --- #### 6. 调试技巧 - **查看输入bag结构**: ```bash ros2 bag info balcony_5th_floor_avia ``` - **测试YAML有效性**: ```bash python3 -c 'import yaml; yaml.safe_load(open("conversion_config.yaml"))' ``` - **强制覆盖输出**: 在YAML中添加`overwrite: true`参数 ---
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