单目slam综述

最新推荐文章于 2025-07-11 09:49:42 发布

Li_GaoGao

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分类专栏： SLAM

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/legalhighhigh/article/details/96368420

本文综述了基于单目视觉的同时定位与地图构建（SLAM）方法，从基本原理出发，探讨了多视图几何原理在SLAM中的应用，并对比分析了几种代表性算法。最后，文章讨论了当前研究热点和发展趋势，对未来进行了总结和展望。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

概述

首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;

然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;

最后讨论近年来研究热点和发展趋势, 并做总结和展望.

1、基本原理

根据单个摄像头拍摄的视频或照片信息，推断出摄像头在未知环境中的方位，并同时构建环境地图,其基本原理为多视图几何原理。

多视图几何原理示意图：

VSlam的目标是同时恢复出每帧图像对应的相机运动参数 $C1⋯CmC_{1}\cdots C_{m}$

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