香橙派 “智能垃圾分类识别垃圾桶” 代码示例

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main.c 主函数

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>

#include "serial.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"
#include "myoled.h"
#include "socket.h"

int serial_fd = -1;
pthread_cond_t cond;
pthread_mutex_t mutex;

/* 检查 process_name 进程是否存在、运行 */
static int detect_process(const char *process_name)
{
   
	int n = -1;
	FILE *strm;
	char buf[128]={
   0};
	
	sprintf(buf,"ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);
	// 构造 ps -ax | grep process_name|grep -v grep 终端命令
	
	if((strm = popen(buf, "r")) != NULL)		// 使用 popen 执行 buf 命令
	{
   											// 返回值不为 -1 表明存在该进程
		if(fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL)	// 取出输出的信息存放到 buf
		{
   
			printf("buf=%s\n",buf);		// 将信息打印出来
			n = atoi(buf);				// 取出进程 ID 号，因为输出的信息最前方就是进程 ID 号
			printf("n=%d\n",n);			// 打印进程 ID 号
		}
	}
	else		// 进程不存在
	{
   
		return -1;
	}
	
	pclose(strm);		// 关闭文件流
	return n;			// 返回进程 ID 号，不为 -1
}

/* 语音指令接收线程 */
void *pget_voice(void *arg)
{
   
	unsigned char buffer[6] = {
   0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};	// 初始化接收串口信息的内存空间
	int len = 0;
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);		// 调试信息
	
	if (-1 == serial_fd)		// 串口打开失败
	{
   
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);		// 调试信息
	
	while(1)
	{
   
		len = serialGetstring(serial_fd, buffer);		// 获取串口信息，语音模块发送的信息
		printf("%s|%s|%d, len=%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__,len);		// 调试信息
		
		/* 语音模块识别到 “开始识别垃圾”，会向串口发送 0xAA 0x55 0x46 0x00 0x55 0xAA 的数据 */
		if (len > 0 && buffer[2] == 0x46)
		{
   
			printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);		// 调试信息
			
			/* 
				与阿里云线程、网络指令接收线程的互斥条件
				一次只能通过一种方式（语音或网络）命令垃圾桶开启一次识别
				与网络指令接收线程互斥、与阿里云线程互为条件变量
			*/
			pthread_mutex_lock(&mutex);		 
			buffer[2] = 0x00;				// 初始化接收串口信息的内存空间
			pthread_cond_signal(&cond);		// 触发条件，唤醒 “阿里云垃圾分类识别” 线程
			pthread_mutex_unlock(&mutex);
		}
	}
	
	pthread_exit(0);		// 语音线程退出
}

/* 语音播报线程 */
void *psend_voice(void *arg)
{
   
	// 线程脱离，如果阿里云线程等待该线程退出，那么将失去创建该线程的意义
	pthread_detach(pthread_self());
	
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;
	
	if (-1 == serial_fd)		// 串口打开失败
	{
   
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}
	
	if (NULL != buffer)		// 传递过来的参数不为空
	{
   
		serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);
		// 向串口发送 buffer 数据，语音模块根据数据进行播报
	}
	
	pthread_exit(0);	// 线程退出
}

/* 垃圾桶开关控制线程 */
void *popen_trash_can(void *arg)
{
   
	// 线程脱离，如果阿里云线程等待该线程退出，那么将失去创建该线程的意义
	pthread_detach(pthread_self());
	
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;
	
	if (buffer[2] == 0x41 || buffer[2] == 0x42 || buffer[2] == 0x43)
	{
   	// 识别为干垃圾、湿垃圾、可回收垃圾，由于硬件模块数量有限，此处打开同一个垃圾桶盖

		printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		
		pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);		// 打开垃圾桶
		delay(2000);							// 延时两秒
		pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);		// 关闭垃圾桶
	}
	else if (buffer[2] != 0x44)		// 识别为有害垃圾
	{
   

		printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		
		pwm_write(PWM_GARBAGE);		// 打开垃圾桶
		delay(2000);				// 延时两秒