RTK调试记录

选用模块:UB482(和芯通信)

平台:Ubuntu+树莓派

 

调试计划:

  1. 在Ubuntu上打通ntrip服务,购买千寻服务器差分账号,用假的GPGGA数据,从服务器拉到RTCM数据;
  2. 从UB482获取到GPGGA定位数据,将GPGGA数据打包对接上Ntrip协议发送到千寻服务器并拉到真正的RTCM数据;
  3. 将RTCM数据灌到UB482,从UB482获取到差分后的GPGGA数据;
  4. 完成。

 

2019.06.30

Ntrip数据打通,从千寻服务器拉到RTCM格式的数据:

Latitude-7380:Ntrip$ ./startntripclient.sh 

Connect successful!!!


sending...:
GET /RTCM32_GGB HTTP/1.1
Host: rtk.ntrip.qxwz.com
User-Agent: NTRIP NtripClientPOSIX/1.51
Connection: close
Authorization: Basic cXhuYWlxMDADFADFAlhZmQ=




[838]received [size=14]...:
ICY 200 OK

B HTTP/1.1
Host: rtk.ntrip.qxwz.com
User-Agent: NTRIP NtripClientPOSIX/1.51
Connection: close
Authorization: Basic cXhuYWlxMDADFADFAlhZmQ=




sending...:
$GPGGA,000001,3112.518576,N,12127.901251,E,1,8,1,0,M,-32,M,3,0*4B



[904]received...:


[986]received...:

d3 00 1f 40 91 18 0e 47 50 50 4e 55 4c 4c 41 4e 54 45 4e 4e 41 00 00 08 51 58 57 5a 20 56 52 53 
00 00 e4 f5 ae d3 00 13 3e d1 18 03 79 5d ff 9b dd 0a d8 52 74 d6 07 a6 84 4d 6c 6e f5 2d 

[986]received...:

d3 00 49 43 c1 18 07 7a fa 62 00 20 8c 60 18 00 00 00 00 00 20 40 00 00 55 52 42 32 42 22 5a 2c 
f1 ba b5 64 1c f8 0d 87 0e c5 d8 24 b7 bf 06 b8 be 46 c0 75 b5 f9 6b c4 07 88 5f d9 21 1e bc e3 
fd 6c 0d bf ff fe 05 d9 e5 9c 77 00 73 d9 f0 d3 00 5b 46 41 18 04 e8 0a e2 00 20 f9 a4 00 00 00 
00 00 00 20 82 00 00 49 24 92 3d bf bd 3f 3d 3c bc 3e 81 42 93 51 bc 88 14 f3 3a 32 09 2b 09 de 
5c 98 a7 b9 4d 12 99 38 ba 76 56 02 51 c6 04 87 d0 5c 49 81 5b 8d 84 ff 12 15 4f 2f 8b 47 9e d9 
b7 7f ff ff ff 80 5d 4d f5 dd 7e 17 80 b6 36 23 d3 00 5b 43 21 18 04 e8 e5 a0 00 20 d2 10 52 08 
00 00 00 00 20 40 01 00 49 24 92 26 a3 25 27 24 24 a6 21 df 5e 89 4f 6a 86 78 86 7d cb 6a 79 24 
48 0f dc 91 56 96 7d 37 65 6c c2 c4 7a aa c0 15 91 d8 17 f4 e1 44 ed fa 7c d1 ea 38 c8 60 34 20 
65 d2 ff ff ff ff 80 55 85 f4 65 75 d8 00 e6 14 0f

 

### 使用两个 UM982 模块实现 RTK 定位的方法及配置教程 为了成功使用两个 UM982 模块搭建 RTK 系统并实现高精度定位,以下是详细的配置方法: #### 1. **硬件准备** 需要两套完整的设备来分别作为基站和流动站: - 基站:一个 UM982 模块用于固定位置接收 GNSS 数据。 - 流动站:另一个 UM982 模块安装在无人机或其他移动平台上。 确保每个模块都配备了天线以及稳定的电源供应[^1]。 #### 2. **软件工具与驱动程序** 下载官方推荐的 `UpRecise` 工具以完成必要的参数设置。通过 USB 将电脑与 UM982 模块连接,并确认 COM 端口号已正确识别。默认通信波特率为 115200bps。 #### 3. **基站配置** - 打开 UpRecise 并选择对应的 COM 口。 - 设置工作模式为 “Base Station” 或者类似的静态参考站选项。 - 启用 RTCM 校正数据广播功能,通常可以通过串口或者网络接口发送给流动站。 #### 4. **流动站配置** 对于第二个 UM982(即流动站),同样利用 UpRecise 应用调整至适合的状态: - 设定角色为 Rover (漫游器/流动站)。 - 输入来自基站点的具体坐标信息以便初始化差分校准过程。 - 配置接受从基站传输过来的数据流路径——这可能涉及指定 IP 地址、端口号或者其他形式链接细节依据实际部署情况而异。 #### 5. **校验与测试** 一旦上述步骤均已完成,则需验证整个系统的性能表现是否达到预期目标水平。具体操作如下所示: - 在 QGroundControl 中加载 PX4 固件版本支持下的飞行控制器固件; - 确认 GPS 类型切换到了 U-Blox M9N/M8N 等兼容型号下运行状态良好; - 如果一切正常的话,在任务规划界面应该能够观察到厘米级甚至毫米级别的精准度提升效果呈现出来。 ```python import serial ser = serial.Serial('COMX', baudrate=115200, timeout=1) def send_rtcm_data(): while True: data = ser.readline() process(data.decode()) if __name__ == "__main__": try: send_rtcm_data() except KeyboardInterrupt: pass ``` 以上脚本展示了如何读取并通过 Python 处理实时到达的 RTCM 数据帧实例代码片段。 ---
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