RTK调试记录

选用模块:UB482(和芯通信)

平台:Ubuntu+树莓派

 

调试计划:

  1. 在Ubuntu上打通ntrip服务,购买千寻服务器差分账号,用假的GPGGA数据,从服务器拉到RTCM数据;
  2. 从UB482获取到GPGGA定位数据,将GPGGA数据打包对接上Ntrip协议发送到千寻服务器并拉到真正的RTCM数据;
  3. 将RTCM数据灌到UB482,从UB482获取到差分后的GPGGA数据;
  4. 完成。

 

2019.06.30

Ntrip数据打通,从千寻服务器拉到RTCM格式的数据:

Latitude-7380:Ntrip$ ./startntripclient.sh 

Connect successful!!!


sending...:
GET /RTCM32_GGB HTTP/1.1
Host: rtk.ntrip.qxwz.com
User-Agent: NTRIP NtripClientPOSIX/1.51
Connection: close
Authorization: Basic cXhuYWlxMDADFADFAlhZmQ=




[838]received [size=14]...:
ICY 200 OK

B HTTP/1.1
Host: rtk.ntrip.qxwz.com
User-Agent: NTRIP NtripClientPOSIX/1.51
Connection: close
Authorization: Basic cXhuYWlxMDADFADFAlhZmQ=




sending...:
$GPGGA,000001,3112.518576,N,12127.901251,E,1,8,1,0,M,-32,M,3,0*4B



[904]received...:


[986]received...:

d3 00 1f 40 91 18 0e 47 50 50 4e 55 4c 4c 41 4e 54 45 4e 4e 41 00 00 08 51 58 57 5a 20 56 52 53 
00 00 e4 f5 ae d3 00 13 3e d1 18 03 79 5d ff 9b dd 0a d8 52 74 d6 07 a6 84 4d 6c 6e f5 2d 

[986]received...:

d3 00 49 43 c1 18 07 7a fa 62 00 20 8c 60 18 00 00 00 00 00 20 40 00 00 55 52 42 32 42 22 5a 2c 
f1 ba b5 64 1c f8 0d 87 0e c5 d8 24 b7 bf 06 b8 be 46 c0 75 b5 f9 6b c4 07 88 5f d9 21 1e bc e3 
fd 6c 0d bf ff fe 05 d9 e5 9c 77 00 73 d9 f0 d3 00 5b 46 41 18 04 e8 0a e2 00 20 f9 a4 00 00 00 
00 00 00 20 82 00 00 49 24 92 3d bf bd 3f 3d 3c bc 3e 81 42 93 51 bc 88 14 f3 3a 32 09 2b 09 de 
5c 98 a7 b9 4d 12 99 38 ba 76 56 02 51 c6 04 87 d0 5c 49 81 5b 8d 84 ff 12 15 4f 2f 8b 47 9e d9 
b7 7f ff ff ff 80 5d 4d f5 dd 7e 17 80 b6 36 23 d3 00 5b 43 21 18 04 e8 e5 a0 00 20 d2 10 52 08 
00 00 00 00 20 40 01 00 49 24 92 26 a3 25 27 24 24 a6 21 df 5e 89 4f 6a 86 78 86 7d cb 6a 79 24 
48 0f dc 91 56 96 7d 37 65 6c c2 c4 7a aa c0 15 91 d8 17 f4 e1 44 ed fa 7c d1 ea 38 c8 60 34 20 
65 d2 ff ff ff ff 80 55 85 f4 65 75 d8 00 e6 14 0f

 

### UM626N RTK模块简介 UM626N 是一款高精度 GNSS/RTK 模块,广泛应用于无人机、自动驾驶车辆以及机器人导航等领域。其主要功能在于通过实时动态差分定位技术(Real-Time Kinematic, RTK),实现厘米级的定位精度[^3]。 以下是关于 UM626N RTK 模块的配置指南和使用方法: --- ### 硬件连接与初始化 #### 1. **硬件准备** - 确保已准备好 UM626N 主板及其配套天线。 - 连接电源适配器至主板,并确认 LED 工作指示灯正常点亮。 - 将 USB 转串口设备用于调试通信,波特率默认设置为 `115200`bps[^4]。 #### 2. **驱动安装** 在 Windows 平台上,需先安装 CH340 或其他对应的串口驱动程序;Linux 和 macOS 用户无需额外操作即可识别虚拟串口 `/dev/ttyUSB*`[^5]。 --- ### 配置工具与参数调整 #### 1. **使用 u-center 配置软件** u-blox 官方提供了名为 *u-center* 的图形化界面工具来简化模块配置过程: - 下载并启动最新版本的 u-center 应用程序; - 在菜单栏选择【Port】-> 【Serial Port...】打开目标 COM 口; - 导入预定义配置文件 (*.cfg),或者手动编辑 NMEA 输出语句频率及卫星系统选项[^6]。 #### 2. **命令行方式修改固件行为** 如果偏好脚本自动化,则可通过发送 UBX 协议指令完成相同任务。例如启用双频模式下的 GLONASS 支持: ```bash echo -e "\xB5\x62\x06\x8C\x0A\x00\xF0\x00\xFF\xFF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xB7\xD9" > /dev/ttyUSB0 ``` 注意:以上二进制序列应严格匹配官方文档中的消息结构说明[^7]。 --- ### ROS集成实例 对于熟悉 Robot Operating System (ROS) 开发环境者来说,可以借助第三方包如 `nmea_navsat_driver` 实现数据解析与发布地理坐标系话题 `/fix` 和 `/vel` 。典型 launch 文件片段如下所示: ```xml <launch> <!-- 启动节点 --> <node pkg="serial" type="serial_node.py" name="um626_serial"> <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/> <param name="baud" value="115200"/> </node> <node pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_gps_driver.py" name="gps_driver"> <remap from="nmea_sentence" to="navsat/nmea"/> </node> </launch> ``` 此部分假设用户已经具备基础 Linux 命令行技能以及 Python 编程经验[^8]。 --- ### 测试验证流程 最后一步涉及实地测试以评估实际性能表现: - 记录静态点位多次测量平均误差范围; - 动态场景下对比轨迹平滑度变化情况; - 特殊天气条件下信号接收稳定性分析等指标均属于必要考量因素之一[^9]。 ---
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