点云pcd保存

pcl中保存点云的接口是  savePCDFileASCII、savePCDFileBinaryCompressed。

一般为了节省空间，我是用 二进制压缩模式比较多。

实现的效果如下：

 保存为 二进制

 保存为压缩二进制

实际内容如下:

文本模式

 二进制模式

 

 二进制压缩模式

实现klib的插件代码如下：

bool write_pcd(const std::string& fileName, const KArbit& cloud)
{
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;
	return false;
}

bool write_pcd_binary(const std::string & fileName, const KArbit &cloud)
{
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return pcl::PCDWriter().writeBinary(fileName, *(*d)) >= 0;
	return false;
}


bool write_pcd_binary_compressed(const std::string & fileName, const KArbit &cloud)
{
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return pcl::PCDWriter().writeBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;
	return false;
}

struct KPclOutCldPcd : KPlugBase
{
    bool skipEmpty = true;
    string saveType = "pcd_binary_compressed";
	

	KPclOutCldPcd()
	{
		addProp("modelFile").setType(PropTypeSaveFile).setFileFilter("(*.pcd);;(*.*)").setEmptyIndex(1);
		addProp("saveType").setType(PropTypeSelect).setValueAddr(&saveType).setItems({ "pcd","pcd_binary","pcd_binary_compressed" });
		addProp("skipEmpty").setType(PropTypeBool).setValueAddr(&skipEmpty);
	}

	int __exec(const KArbit& src, KArbit& dst) override
	{
		auto& aL = a2list(src);
		auto& cld =  aL[0];
		CastType(fName, string, aL[1]);

		if (!skipEmpty && cld.empty())
			return false;

		if (saveType == "pcd")
			write_pcd(fName, cld);
		else if (saveType == "pcd_binary")
			write_pcd_binary(fName, cld);
		else
			write_pcd_binary_compressed(fName, cld);

		arbit_set_value(dst, fName);
		return true;
	}
};