组合惯导小记

1. 预备知识

讲惯导中坐标系的关系

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43970977/article/details/88697108

https://blog.youkuaiyun.com/l741299292/article/details/95172523?spm=1001.2014.3001.5501

 

入门卡尔曼滤波，这个是一个系列，很好理解很基础

https://zhuanlan.zhihu.com/p/66018778 

卡尔曼前面理解起来简单，但是到了更新预测与误差协方差时就有些晦涩了，下面这两篇博客讲的非常好，第一篇讲了增益是如何得到的，第二篇借着增益推导出协方差的传递

https://zhuanlan.zhihu.com/p/165570020

https://blog.youkuaiyun.com/u013102281/article/details/59109566

 

开源的组合惯导简单系统，很适合作为入门的代码（GPS+IMU）

https://blog.youkuaiyun.com/u011341856/article/details/114262451

https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055

 

外参（杆臂值）如果没有，如何求取？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/60207971

上面这个虽然提到了，但是我没太看懂。另外vins-fusion中通过ceres非线性优化求出了这个数，没有验证效果，因为他是基于vio的轨迹与gps结合，如果纯组合惯导不知道这个效果如何

 

2. 正文

未完待续。。。。

 

3. 可观性与可观测度分析

https://blog.youkuaiyun.com/u011341856/article/details/114262451

确认一件事，这里的x方向为NEU的东，y为北，z为高

这里面已经给出了结论，粘一下

载体静止或着匀速运动时：航向角， x 轴加速度bias和 y 轴加速度bias均不可观，而且z 轴角速度bias虽然收敛，但是收敛较慢；
载体加减速时： 所有状态量基本都可观，z轴角速度零偏，x 轴加速度bias，y轴加速度bias收敛较慢，需要几十秒，但是比静止和匀速运动时提升了很多；
载体转向时： 所有状态量基本都可观，但是航向角和加速度计bias以及角速度计bias参数收敛速度有一些慢，需要几十秒才能收敛，但是比静止和匀速运动时提升了很多。

经过验证结论正确，第二条要注意下，数据中要有加速和减速同时存在，仅加速情况下的可观性与匀速和静止是一样的， 前面结论有点问题，可观性这块还是要好好看看

第三条结论是在匀速旋转状态下的结论

当加减速配合着旋转时，相对于其他量，其中加速度x与z的bias和y角速度bias观测度较小，为啥？因为我只给了y方向加速度，只给了航向角的变化，也就是绕z轴变化。盲猜是因为这个，注意这里是相对于其他变量，不是相对于其他情况，可观测度这个算法没法定量，只能定性的说这种情况那个状态观测度高。

总之可观测度这个东西比较玄学，收敛速度多少秒的评测目前没做。