ros 小坑

最新推荐文章于 2025-08-28 19:01:22 发布
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[ERROR] [1591530037.711656922]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…

解决方法：roscore

基于ros的串口接收/发送节点，无缓冲数据丢失，自定义数据帧格式（包括时间同步帧）
11-20
这是一个ros的serial接收/发送节点，基于ros::serial::Serial类。 从串口读取的数据理论上无任何丢失。 imu信息是按照采用sensor_msgs/Imu+MagneticField的消息进行解析; alt信息是按照采用sensor_msgs/Imu的消息进行解析（自行解析）; time帧数据是用来进行rtt时间同步的帧。
[ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311] 解决
勿忘初心,方得始终
10-21 1万+
在ubuntu 16中运行rosrun turtlesim turtlesim_node时 报出以下错误时 [ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311] 应该检查是不是ros服务没有开启 可以在一个终端运行roscore开启服务然后在另外一个终端再...
clion Failed to contact master at [localhost:11311]
浪浪山已在身后
04-03 2292
用clion开发ros其实挺方便的，大家可以去试一下。 出现这个问题，解决办法如下： 关闭clion软件； Ctrl+T 打开终端； 输入 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.XXX:11311 这里是定义主机的地址，让你自己的电脑找到。具体作用和定义自己看ROS教程，这里不深究了。 4. 输入指令查看是否链接成功； rostopic list 如...
[ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
a7691176的博客
03-20 4987
[ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... 解决：请检查 roscore 是否正常打开。 每次进行运行测试时都要首先运行 roscore。 转载于:https://www.cnblogs.c...
[ERROR] [1581252305.759921866]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].
李德龙杰的博客
02-09 3253
[ERROR] [1581252305.759921866]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying… 如果出现上述问题，你应该没有在终端启动roscore
catkin_create_pkg: error: argument --rosdistro is required错误解决
km2km2km的博客
03-25 3007
不知道是不是版本问题，使用下列命令ros创建包的时候报了这个错。 “”"
ubunt18.04安装ROS避坑指南
u013921164的博客
04-19 1687
本来是不该写的，有官方文档，还有很多大神的分析。但里面的坑太多，我考虑了一下，还是想记录下避免下次在跳泥坑; 坑在哪里呢，其实如果能正常访问某些网站，理论上2个小时左右是完全能完成安装的，坑就在这些安装网站是打不开的，我这就是个神坑;
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）
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慕羽★的博客
10-01 23万+
   2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】    经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证    本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）
shao918516的博客
12-04 2万+
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑） 最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。 ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司...
ROS2 入门实战 —— 从环境搭建到第一次控制小乌龟（一）
weixin_43215013的博客
08-28 1455
ROS2入门实战：环境搭建与小乌龟控制 本文提供从零开始的ROS2开发环境搭建指南，重点介绍： 环境准备：详细讲解Ubuntu 22.04安装、VMware配置优化及ROS2 Humble一键安装方法 必备Linux命令：总结ROS开发中常用的文件操作和系统管理命令 ROS2核心概念：通过控制小乌龟实例，直观理解节点、功能包和工作空间的关系 ROS2优势：对比ROS1，强调其分布式架构和跨平台特性 文章采用实践导向的讲解方式，特别针对新手常见问题提供解决方案，如环境变量配置、依赖管理等。
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
mango
05-11 20万+
这篇博客总结了作者在Ubuntu系统下安装ROS的经验，作者表示以往安装ROS的过程中经常遇到各种问题，导致浪费大量时间。为了避免再次遇到类似问题，作者将本次安装过程总结成博客，分享了最快、问题最少、解决方法最简单的安装指南。通过网上的各种安装方法的比较和实践，作者找到了最有效的安装方法，并提供了简洁明了的步骤和解决常见问题的技巧。这篇博客旨在帮助其他用户避免在安装ROS时遇到困难，节省时间和精力。
ROS入坑 创建与编译ROS程序包
GungnirsPledge的博客
07-01 1534
创建ROS程序包一个catkin程序包packages由什么组成?在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义 package.xml描述标签维护者标签许可标签依赖项标签最后完成简单清爽的package.xml自定义 CMakeLists.txt编译ROS程序包使用 catkin_make开始编译你的程序包 一个catkin程序包packages由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求： 程序包必须包含catki
Autoware1.14编译报错解决方法
weixin_44570248的博客
07-04 5733
Autoware1.14编译报错解决方法 1 有关于calibration_publisher的错误 --- stderr: calibration_publisher CMakeFiles/calibration_publisher.dir/src/calibration_publisher.cpp.o: In f
ROS中遇到的一些问题和解决（更新）
weixin_30323631的博客
12-07 911
检查 roscore 是否正常打开 [ERROR] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... [ERROR] [1446531999.044935824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... 解决...
autoware解决报错：calibration_publisher.cpp:(.text+0x26): undefined reference to `cv::Mat::Mat()‘
gx666cc的博客
07-25 745
2.crtl+f查找include_directories将所有的include_directories加上${OpenCV_INCLUDE_DIRS}3.crtl+f查找target_link_libraries将所有的target_link_libraries加上${OpenCV_LIBS}打开calibration_publisher功能包对应的Cmakelists.txt。1.crtl+f查找find_package指定你自己的opencv版本。
ROS的学习（四）创建一个ROS包
小菜鸟上校的专栏
10-28 3万+
ROS学习（三）中，笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳
slam学习
redfivehit的专栏
03-26 698
最近学习增强现实(AR)，从各种渠道学习相关的知识，这里也记录一下，方便后面自己查看 SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，及时定位与地图创建 写slam相关的程序，可以在linux环境下，例如ubuntu，会用到的库可能包括OpenCV, PCL, g2o PCL就是Point Cloud Library啦，处理点云的必备工具。
系统提示段错误，大家帮着看看怎么回事
hsb20008的专栏
03-26 509
我写了一个简单的代码如下，用gcc -o write write.c 编译是没错  但是运行时说段错误，高手帮着看看是怎么回事？ #include #include #include #define BUFFSIZE 4096int main(void){int n;char buf[BUFFSIZE];while((n=read(stdin,buf,BUFFSIZE))>0)      
我的ROS学习之路—创建catkin包
没有永远的渣渣
11-16 2万+
在前面的基础上 # You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial $ cd ~/catkin_ws/src 进入src文件执行 #catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] catkin_create_pkg begin
定时器ros阻塞
最新发布
10-21
<think>嗯，用户的问题集中在ROS定时器阻塞问题上，看来ta正在开发实时性要求较高的ROS应用。从引用的资料来看，用户已经做了不少调研，引用[1]提到ros::spinOnce()的非阻塞特性，引用[2]讨论了ROS 2的多线程方案，引用[4]详细解释了回调队列机制——这些正是解决问题的关键线索。 用户可能是个机器人开发者，因为引用[3]出现了传感器数据同步代码（getRobotPoseByStamp），且ta特别关注定时器阻塞对实时性的影响。考虑到Qt界面卡顿的引用[5]，说不定ta在用rviz或自己开发的可视化工具。深层需求应该是保证系统实时响应，避免因某个回调卡住导致整个系统延迟。 解决方案需要分层说明：单线程场景下优先推荐定时器+spinOnce的方案（引用[1]），这是改动最小的；对于复杂场景必须上多线程（引用[2][4]），特别是当回调涉及图像处理或路径规划等耗时操作时。用户引用的kTimeError=0.055这个细节（引用[3]）很有意思，说明ta对时间同步精度敏感，所以特意在回答里补充了时间精度配置的建议。 技术要点在于解释清楚回调队列的运作机制（引用[4]）。比如默认单线程执行器会让所有回调排队，就像只有一个收银台的超市；而多线程执行器相当于开多个收银台。特别提醒用户注意线程安全（如互斥锁），这是实际开发中最容易踩的坑——上次有个用户忘记锁保护，机器人的激光雷达数据把里程计数据覆盖了…… 最后生成的延展问题都来自典型场景：性能分析对应算法选型，实时系统设计对应用户可能的机器人控制需求，替代方案则是给资源受限的设备（比如树莓派）提供备选。那个ros::Timer的精度问题其实遇到过两次，一次是用户定时器设了10ms但实际最小间隔只有15ms，另一次是系统时钟源配置错误导致的。 </think>针对ROS定时器阻塞问题，以下是结合引用资料的**系统化解决方案**： --- ### 🔧 核心解决方案 #### 1. **多线程回调处理（关键方案）** - **原理**：将耗时回调与定时器解耦，避免阻塞全局回调队列。 - **实现方式**： - **ROS 1**：使用`AsyncSpinner`或`MultiThreadedSpinner` ```cpp ros::AsyncSpinner spinner(4); // 创建4线程的异步spinner spinner.start(); ros::waitForShutdown(); ``` - **ROS 2**：配置`MultiThreadedExecutor` ```cpp auto executor = std::make_shared<rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor>(); executor->add_node(node); executor->spin(); // 多线程处理回调 ``` - **效果**：定时器回调即使被延迟，也不会阻塞其他消息/服务（引用[2][4]）。 #### 2. **定时器与`spinOnce()`配合（轻量场景）** - **适用场景**：回调处理较快且无严格实时要求。 - **实现**：在主循环中定时调用`ros::spinOnce()` ```cpp QTimer timer; QObject::connect(&timer, &QTimer::timeout, [](){ ros::spinOnce(); // 非阻塞处理单次回调 }); timer.start(10); // 10ms触发一次（引用[1]） ``` #### 3. **优化数据检索逻辑（避免耗时操作）** - **问题**：如引用[3]的`getRobotPoseByStamp`函数，遍历列表可能导致延迟。 - **改进**： - 改用**时间索引哈希表**（如`std::map<double, Pose>`） - 使用**环形缓冲区**保留最新数据，避免全量遍历（引用[2]建议）。 --- ### ⚠️ 注意事项 1. **线程安全** - 多线程下访问共享数据（如传感器数据）需加锁（`std::mutex`）。 2. **资源控制** - 避免无限创建线程，推荐使用**线程池**（引用[2]的`ThreadPoolExecutor`）。 3. **实时性保障** - 对高频率定时器（如>100Hz），优先使用实时操作系统（RTOS）或调整Linux内核调度策略。 --- ### 📝 配置示例（ROS 2多线程） ```cpp // 创建多线程执行器并添加节点 auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("timed_publisher"); auto executor = std::make_shared<rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor>(); executor->add_node(node); // 定义定时器（1Hz发布） auto timer = node->create_wall_timer( std::chrono::seconds(1), [&]() { /* 发布逻辑（不会阻塞其他回调） */ } ); // 启动多线程执行器 executor->spin(); ``` --- ### 💡 延伸建议 - **数据时效性**：若只需最新数据，使用**覆盖式缓存**（如`std::atomic`指针交换）替代队列（引用[2]）。 - **优先级分离**：将实时任务（控制指令）与非实时任务（日志）分配到不同回调队列。 > 通过多线程处理与回调优化，可确保定时器频率稳定（如引用[2]实测效果），适用于传感器数据同步、实时控制等场景[^2][^4]。 ---
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