ROS的学习（四）创建一个ROS包_本编程练习的目的是创建一个 ros 包,该包将自动生成连接随机生成的点对点立方轨迹-优快云博客

本文介绍了ROS的官方编译构建系统catkin，并详细讲解如何使用catkin创建一个ROS包，包括必备的package.xml和CMakeLists.txt文件，以及包的组织结构。遵循ROS规范，每个包应独立且不嵌套。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS学习（三）中，笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。

这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个ROS包。一个catkin的包主要有以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

官网上推荐在catkin工作空间中使用catkin包，当然也可以独立使用catkin包，一个典型的工作空间结构如下：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, prov