15、水下逃逸：可重复的燃烧逃逸机制

水下逃逸：可重复的燃烧逃逸机制

在机器人技术领域，实现脉冲式水下逃逸动作需要大量的动力储备，以实现快速、强力的加速。目前，常见的解决方法包括使用弹性储能、压缩气体或可燃燃料，这些方式都能快速释放能量来驱动机器人。

1. 燃烧驱动方式分析

• 传统燃烧方式的局限 ：以往一些研究提出了使用压缩空气或液氮的推进器，但这些推进器通常只能使用一次，且不具备滑翔能力。还有研究利用喷气推进实现无过渡的水下移动。另外，一些使用燃烧来驱动软质陆地跳跃的大型无缆机器人，采用加压液态丁烷气作为燃料，通过电子阀门将其计量注入弹性硅胶燃烧室，再由火花点燃。然而，多个液态燃料箱和流量控制装置的设置，显著增加了推进器的质量和复杂性，对于小型空水两栖飞行器而言并不实用。
• 燃烧的优势 ：燃烧提供了一种无需加压罐和释放机制就能产生高压的方法。例如，有研究制造出仅重314毫克的机器人，利用爆炸驱动器实现垂直跳跃超过8厘米；还有通过氢气爆炸使100毫克的Robobee起飞。但这些系统都需要外部电源，且未利用滑翔来延长跳跃距离。

2. 固体反应物作为燃烧气体源

• 传统燃料储存的问题 ：大量的燃料气体可以在压力下以液态形式紧凑储存，但这需要能够承受高压的储存和调节系统，增加了复杂性和部件重量，而且加压可燃气体容器本身也存在危险。
• 固体反应物的解决方案 ：如果可燃燃料由两种单独稳定的成分反应产生，就可以避免高压问题，大大简化燃料储存和分配系统。固体化合物用于气体储存的情