欧拉角到四元数之间的转换代码

欧拉角到四元数之间的转换

from math import cos, sin, pi, atan2 ,asin
def ToQuaternion():
    #欧拉角(x, y, z)转换为四元数(q0, q1, q2, q3)
    #x , y , z 单位为角度
    x, y, z  = 0, 0, 180
    x, y, z  = x*pi/180 ,y*pi/180 ,z*pi/180
    q0 ,q1 ,q2 ,q3 = 0 ,0 ,0 ,0
    q0 = cos(x/2)*cos(y/2)*cos(z/2) + sin(x/2)*