激光雷达（LiDAR）| 第一节：点云处理库与软件介绍

本节将介绍基于激光雷达点云处理的相关库和软件

点云数据

激光雷达（LIght Detection And Ranging，LiDAR）是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型；每一个点都包含了三维坐标信息，即X、Y、Z三个元素，此外还包含RGB颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等信息。

激光雷达可用于地形测绘、林业资源调查、电力巡检、数字城市、无人驾驶及遗产保护等。

常用的点云处理软件

开源类

• PCL：是一个C++库，是功能最强大的点云库-最强王者，涵盖各种点云处理算法，可在WIN、MAC、Linux上运行；也有对应的Python库pclpy，但是模块开发还不完整，推荐安装pclpy-0.11.0版本，仅支持Windows下python 3.6；

  （学会PCL的话找工作应该offer随便拿吧，毕竟安装配置PCL都这么难）

  官网、官方教程、GitHub网址如下（官方文档很详细）：

https://pointclouds.org
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
https://github.com/davidcaron/pclpy  # pclpy

• OPEN 3D：在C++和Python中均有，不会C++的可以在Python中使用，功能相比与PCL有所逊色，可在Python中结合深度学习应用于点云处理中；

  官网、官方教程、GitHub网址如下：

http://www.open3d.org/
http://www.open3d.org/docs/release/
https://github.com/isl-org/Open3D

• CloudCompare：桌面软件版，可快速可视化和进行点云处理，并支持二次开发；

  官网、官方教程、GitHub网址如下：

​https://www.cloudcompare.org/
http://www.cloudcompare.org/doc/
https://github.com/cloudcompare/cloudcompare

• 此外，还有无所不能的MATLAB，也有对应的点云工具箱；还有Python对应的其他点云库，如 laspy、pyntcloud 等。（最强大的仍然还是PCL库）

商业软件

• LIDAR 360：可申请试用（发邮件至support@lidar360.com），数字绿土旗下软件，能实现可视化、编辑、分析等；这两年数字绿土也举办过多期激光雷达系列公益讲座。

官网和软件帮助文档如下：

https://www.lidar360.com
https://www.lidar360.com/wp-content/LiDAR360-zh/index

• 此外还有ENVI LiDAR、TerraSolid等。

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