can总线问题解析

can总线问题解析

//要筛选的ID高位，第0位保留，第1位为RTR标志，第2位为IDE标志，从第3位开始是EXID
// 扩展ID左移3位腾出低3位，再嵌入IDE和RTR标志
uint32_t exid = ((0x1314 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA);
// 过滤器设置
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (exid & 0xFFFF0000) >> 16;  // 高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = exid & 0xFFFF;               // 低16位

至于有人疑惑为什么说第0位保留，第1位为RTR标志，第2位为IDE标志，从第3位开始是EXID，是因为第几位是从右起计数，bit0为最低位
且RTR标志只有两个值，其数值只能是 0x00（数据帧）或 0x02（远程帧），取决于宏定义
IDE标志同理，IDE标志位（扩展帧标识符位）的取值只能为 0x04（二进制 100）或 0x00（二进制 000）
‌bit2=1‌：表示扩展帧（使用29位扩展ID）
‌bit2=0‌：表示标准帧（使用11位标准ID