kbfvictory的博客

背景：个人研究基于DS-SLAM 报上面错的原始是：在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/这个目录下缺少libGL.so这个库文件造成的 解决办法：使用locate 定位该库文件实际位置，然后复制该文件到目录/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下，具体命令： locate libGL.so sudo cp 源文件位置/libGL.so 目标文件位置/ ...

问题描述:单独运行ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM功能包出现,运行到第二帧出现“段错误，核心已转储”然后停止运行，roslaunch DS-SLAM.launch也是第二帧就挂掉，考虑eigen版本过高。 办法：卸载原来eigen，换成版本为eigen3.2.10 地址： https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/tree/3.2.10 卸载办法 1.用locate 命令定位关于eigen3的文件，卸载它们 locate eigen3 rm

前言：该文章接上一篇文章点提取kbfvictory：对ORBslam2前端ORBextractor点提取的理解（理解每行代码在干啥），由于时间问题只看了追踪线程里面的ORB匹配。其匹配思路是一致的：缩小匹配范围，加速匹配，然后根据设置汉明距离阈值、最优匹配点对明显由于次优匹配点对、所有匹配点对旋转角度差大致相同等原则剔除匹配效果不佳的匹配点对，保证匹配的准确性。 //构造函数 ORBmatcher(float nnratio=0.6, bool checkOri=true); 对给属性赋初始值 fl

构造函数 ORBextractor ：：ORBextractor(int nfeatures, float scaleFactor, int nlevels, int iniThFAST, int minThFAST) 理解：主要是给一些属性赋值，为后续操作做准备。 输入参数： 1.该帧提取的总特征点数（int) 2.图像金字塔缩放的尺度因子(float)) 3.构建图像金字塔的层数(int) 4.fast角点的初始响应阈值（int) 5.fast角点更小的响应阈值（int) 包...

原因是pangolin的版本太高了，所以在执行make的时候会出现如下错误： 解决办法：把pangolin版本换成0.5版本。