Kaikai_Liao的博客

一.引言      在学习汽车动力学的建模时，轮胎模型选择和搭建是必不可少的一个环节。国内外的专家学者研究出了很多种轮胎模型，如国内的有郭孔晖院士研发的UniTire轮胎模型，国外Pacejka和Bakker共同研发的魔术轮胎模型。现在国内外运用最广的就是魔术轮胎模型，下面本文将结合最基础的纯纵向轮胎模型来讲解一下魔术轮胎模型怎么运用Matlab和Simulink软件进行搭建。二.纯纵向魔术轮胎公式   &nbs

一.思维导图这一次学习了卢少波博士的博士论文第五章，整车模型搭建，下图是搭建思路的思维导图。二.参考文献[1] 卢少波. 汽车底盘关键子系统及其综合控制策略研究[D].重庆大学,2009.

一.S函数简介在Matlab编程中，涉及复杂的多输入输出编程时，S函数为使用率极高的一个函数，其能很好的完成Matlab和Simulink的联合仿真，下面将使用matlab R2019b展开详细的讲解。二.机器学习和ACC简介增强学习也被称为强化学习，是近年来机器学习和人工智能领域内发展起来的一种重要的优化方法，核心思想就是行为主体和实验环境不断进行交流，通过不间断的试错获得环境的反馈，并且根据环境反馈的立即奖励还是惩罚信号来改正自己以后选择动作的依据，以获得最佳最优的策略。怎么样在一个陌生的环境中采

一.整车微分方程简介[1]^{\left[1\right]}[1]a.整车纵向刚体动力学微分方程∑Fx=Mtax\sum F_x=M_ta_x∑Fx​=Mt​ax​∑ Fx=−(Fxfl+Fxfr)cos⁡δ−(Fyfl+Fyfr)sin⁡δ−Fxrl−Fxrr\sum\ F_x=-\left(F_{xfl}+F_{xfr}\right)\cos{\delta}-\left(F_{yfl}+F_{yfr}\right)\sin{\delta}-F_{xrl}-F_{xrr}∑ Fx​

一.汽车侧垂向耦合动力学模型1.1 侧向轮胎模型      这里的汽车侧向轮胎模型，采取的是魔术轮胎半经验轮胎模型，该模型现在在汽车动力学建模领域的应用最为广泛，输入为轮胎法向反力FzF_zFz​和车轮侧偏角α\alphaα,输出为车轮侧向力FyF_yFy​，该经验公式如下：[1]      Fy(α)=Dysin⁡(Cyarctan(Byα−Ey(Byα−arctan⁡(Byα)))

一.汽车纵垂向耦合动力学模型1.1 纵向轮胎模型      这里的汽车纵向轮胎模型，采取的是魔术轮胎半经验轮胎模型，该模型现在在汽车动力学建模领域的应用最为广泛，输入为轮胎法向反力FzF_zFz​和纵向滑移率λ\lambdaλ,输出为车轮纵向力FxF_xFx​，该经验公式如下。1.2 五自由度半车模型二.参考文献[1]卢少波. 汽车底盘关键子系统及其综合控制策略研究[D].重庆大学,2009....

一.汽车纵向动力学模型      该纵向动力学模型包括整车和两个车轮的在纵向的动力学情况，为三自由度汽车模型。图中各种参数中，aaa和bbb为汽车质心到前后轴的距离，hcgh_{cg}hcg​为汽车质心的高度，轮胎模型中FxfF_{xf}Fxf​和FxrF_{xr}Fxr​为控制输入变量，驾驶员输入的制动力施加到车轮上后地面对车轮产生的反制动力；FzfF_{zf}Fzf​和FzrF_{zr}Fzr​为地面给轮胎的法向反力，由垂向模型输入。&n

一.侧向动力学模型      如上图，为标准的汽车侧向动力学模型，其中左右两个方块代表车轮模型，xxx代表汽车纵向运动方向，yyy代表汽车侧向的运动方向，ψ˙\dot{\psi}ψ˙​为汽车的横摆角速度；x˙\dot{x}x˙为汽车速度纵向分量，y˙\dot{y}y˙​为汽车的速度侧向分量；β\betaβ为质心侧偏角；FyfF_{yf}Fyf​为汽车前轮侧向力，FyrF_{yr}Fyr​为汽车后轮侧向力；aaa和bbb分别为质心到前后轴的距离；

一.Matlab和simulink操作简介注:本文以用状态方程法搭建1/4车辆模型为例来讲解，悬架模型和参数请参照我的上一篇博文，另外本人为车辆工程研究生，研究方向为智能网联汽车，汽车系统动力学及控制，欢迎各位相同方向的同学交流学习心得。本文用的MatlabR2019b。点击新建，便可以调出代码框，然后编写代码，matlab语言比较简单和其它语言相比，很好入门。simulink模块从右边拉入搭建即可。二.Matlab内的程序编写clc;clear all;% 1/4车辆模型参数ms

基于Matlab/Simulink的1/4汽车半主动悬架系统动力学模型的两种建模方法一.1/4半主动悬架模型确定模型以后，根据牛顿第二定律在确定该模型的微分方程然后确定状态变量，取系统的输入量这样选取参照的是simulink里的state-space模块...