4、多通道遥感图像预滤波与分类研究

多通道遥感图像预滤波与分类研究

1. 引言

多通道遥感在林业、农业、水文、气象、生态、城市区域和污染控制等众多实际任务中得到了广泛应用。多通道涵盖了多种成像方法和遥感系统,如多频和双/多极化雷达,以及多光谱和高光谱光学与红外传感器。虽然雷达形成的图像数量较少,但光学/红外成像仪的图像通道(分量或子带)数量可能达到数十、数百甚至上千。例如,TerraSAR - X是现代多通道雷达系统的典型代表,而AVIRIS、HYDICE、HYPERION等则是现代高光谱成像仪的范例。

增加通道数量的目的是期望从更多数据中提取更有用、更可靠和准确的信息。然而,这也带来了一系列问题,如数据的注册、处理、传输和存储困难,多通道图像在三刺激显示器上的可视化问题,以及在图像预处理和分类中遇到的复杂挑战。这些挑战主要包括:
- 噪声特性差异大 :多通道图像分量中的噪声类型(如加性、乘性、信号相关、混合噪声)、统计特性(概率密度函数、方差)和空间相关性可能有很大不同。
- 特性先验信息不足 :噪声特性可能部分已知或完全未知,不同分量图像的信噪比可能差异显著,甚至不同成像任务的多通道数据立方体之间也存在差异。
- 现有研究适用性有限 :虽然有很多关于图像滤波器设计和性能分析的文献,但主要集中在灰度和彩色图像处理,多通道图像滤波比彩色图像去噪更为复杂。
- 滤波研究存在不足 :近期关于多通道图像滤波的研究虽有涉及滤波效率和分类精度的联合研究,但大多使用模拟的加性高斯白噪声(AWGN)模型,未充分考虑实际图像噪声的特性。
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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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