41、计算机视觉中的BBR和BBL立体匹配算法详解

计算机视觉中的BBR和BBL立体匹配算法详解

1. 代码结构概述

代码主要由四个部分组成：程序块、数据输出和成本计算。程序块与控制单元配合，数据输出驱动端口发送成本、激活位和指针。在内部操作中，需要局部成本来更新父成本，因此会使用适当的距离度量来比较输入。一般将前三个通道分配给RGB图像，其余通道分配给特征图，但通道数量可变，可根据不同类型的图像进行分配。

2. BBR和BBL初始化

在初始化阶段，主要目的是在主操作开始前对齐两个图像流。有两种情况：
- BBR ：两个图像流以头先入的方式流入数组，左图像始终比右图像提前D - 1个时钟。首先将前D - 2个寄存器填充左图像，在D - 1时钟周期时，两个流在PE(D - 1)首次相遇。
- BBL ：图像流以尾先入的方式流动，右图像流先填充数组，然后是左图像流。

控制单元需要从图像缓冲区构建两个特征向量流，并可能结合视差缓冲区，将它们提供到数组顶部。

以下是初始化的代码示例：

// Initialization: processor.v
3’b011:
begin: INITIALIZATION
    //fill the array
    if (k < ‘DMAX - 1) begin
        //D-2 deep
        ‘ifdef LEFT
            //left reference
            right_image <= {