12、机器人编程语言与编程方式全解析

机器人编程语言与编程方式全解析

在机器人技术领域，编程是让机器人执行各种任务的关键环节。不同的机器人编程语言和编程方式各有特点，适用于不同的应用场景。下面将详细介绍机器人编程的相关知识，包括常见的机器人语言、特定机器人的编程方法以及在线和离线编程的特点。

常见机器人语言概述

机器人编程语言多种多样，可大致分为传统程序语言和有显著差异的其他语言。像WAVE、MINI、AL、VAL和AML等语言，在语法和语义上体现了传统程序语言的特点；而TEACH、PAL和MCL等语言则与传统计算机编程语言有明显不同。

部分机器人语言介绍

• AML ：用于控制RS / 1装配机器人，这是一种带有线性液压马达和末端执行器主动力反馈的笛卡尔臂。IBM个人计算机在Model 7535控制器上使用了AML的一个子集。
• TEACH ：作为Bendix公司PACS系统的一部分开发。PACS系统主要解决多设备多任务的并行执行以及独立于机器人的程序定义这两个问题，这在其他机器人编程系统中较少受到关注。TEACH具有独特的创新，如以部分有序的语句序列组成程序，以及相对于局部坐标系指定所有运动，这些特点对于多机器人和多传感器系统尤为重要。
• HELP ：由通用电气为其机器人产品开发的商业语言，包括用于装配任务中控制多个笛卡尔臂的Model A12 Allegro机器人系统。该语言类似Pascal，支持并发进程来控制Allegro系统中的两个臂。运动以实际点运动定义，同时指定XYZ坐标系。系统控制器为DEC LSI - 11 /