jxyyl的博客

从一个坐标系变换到另一个坐标系。分别为每个轴指定新的坐标系对应的轴X,-X,Y,-Y,Z,-Z，如X->Y, Y->X,Z->Z。 QMatrix4x4 translateMat; int val = 0; // for x component, axis is new component for (int i = 0; val = axisX, i < 3; i++) { if (val == 2 * i)

1、pitch/yaw/roll2、假设坐标系如图3、则旋转矩阵如下4、pitch的计算（绕X轴旋转）, 5、综合计算公式yaw = atan2(R21, R11)pitch = atan2(-R31, sqrt(R32^2+R33^2)))roll = atan2(R32, R33)

https://www.shuxuele.com/algebra/matrix-multiplying.html

Rotation Matrix To Euler Angleshttps://learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/

using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine;public class ParentChild : MonoBehaviour{ public GameObject p; public GameObject c; // Start is called before the first frame update void Start() { .

1、计算初始的与，将父子物体的向量差去掉旋转的影响；其中P为父物体，C为子物体，r为旋转，t为位置。，即四元数的差表示四元数的两个四元数的角位移，比如ad=b，则d就定义为a和b的差。有 2、计算子物体的旋转与位置有(Pr, Pt)表示父物体的旋转与位置，(表示1计算的旋转差与位置差，则：，为子物体在世界坐标系下的旋转，为子物体在世界坐标下的位置using System.Collections;using System.Collections.Generic;using

新位置 = 施加旋转后的位置偏移 + 位置新旋转 = 旋转施加旋转偏移偏移 = 父物体（位置或旋转） - 子物体（位置或旋转）

两个物体在场景中，最初没有设置旋转。以上两个物体初始没有旋转。using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine;public class Inverse : MonoBehaviour{ public GameObject goOrg; public GameObject goNew; // Start is called before...

X超前、Y朝右、Z朝上绕 Y 轴旋转为Pitch——即 俯仰 角绕 X 轴旋转为Roll ——即 翻滚 角绕 Z 轴旋转为Yaw ——即 偏航 角

此计算公式基于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角（Tait–Bryan angles）。yaw = atan2(2.0*(qy*qz + qw*qx), qw*qw - qx*qx - qy*qy + qz*qz);pitch = asin(-2.0*(qx*qz - qw*qy));roll = atan2(2.0*(qx*qy + qw*qz), qw*qw + qx*qx - qy*qy - qz*qz);关于内在旋转（intrinsic）与泰特-布莱恩角角的解释：对于每