21、Python编程实现机器人编码器控制

Python编程实现机器人编码器控制

1. 控制器参数调整与速度计算

在机器人控制中，通过调整控制器的常数，可以使各个因素对最终结果产生更大的影响。在实际应用中，我们不使用微分分量，相当于将其常数设为零。积分分量可以让机器人进行自我调整，但需要使用非常小的常数，因为较大的值可能会使机器人开始晃动。

右电机的速度计算公式如下：

integral_sum = integral_sum  + error
right_motor_speed = speed + (error * proportional_constant) + (integral_sum * integral_constant)

为了让右电机能够加速或减速以匹配左电机，需要保留一定的电机速度余量。如果速度接近100%，会出现削波现象，这可能导致机器人行为异常，因此输入速度应不超过80%。

2. 创建Python PID控制对象

为了方便使用，我们创建一个PID控制对象，实际上这是一个PI（比例积分）控制器。以下是 pid_controller.py 文件中的代码：

class PIController(object):
    def __init__(self, proportional_constant=0, integral_constant=0):
        self.proportional_constant = proportional_constan