5、树莓派入门：从Raspbian系统开始与无头机器人配置

树莓派入门：从Raspbian系统开始与无头机器人配置

1. 树莓派引脚介绍

树莓派虽有音频端口，但不适用于驱动扬声器，故使用GPIO端口的I2S引脚进行语音处理，I2S引脚为18、19、20和21。标记为SDA和SCL的引脚构成I2c数据总线，用于连接一些传感器，部分电机控制板也会使用此总线传输指令。引脚9、10和11组成SPI端口，用于连接RGB LED。其他有编号但无特定标识的引脚为通用IO引脚，可用于电机控制器、伺服电机、线传感器、编码器和超声波传感器的数字输入输出。这里的引脚编号采用BCM编号系统，对应树莓派主处理器芯片上的引脚编号，而非GPIO端口上的引脚位置编号。

引脚类型	引脚编号	用途
I2S引脚	18、19、20、21	语音处理
I2c数据总线	SDA、SCL	连接传感器和电机控制板
SPI端口	9、10、11	连接RGB LED
通用IO引脚	无特定标识编号引脚	电机控制器、伺服电机等数字输入输出

2. 树莓派扩展板