4、机器人构建模块探索：代码与电子学

机器人构建模块探索：代码与电子学

1. 树莓派型号对比

树莓派有不同的型号，各有特点，以下是树莓派 3 和树莓派 3B+ 的对比：
| 型号 | 优点 | 缺点 |
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| 树莓派 3 | 功能强大，易于访问 IO 引脚，运行完整的 Linux 系统，适合视觉处理和语音识别，具备 Wi-Fi 和蓝牙功能 | 体积大、功耗高、价格贵，有发热问题，模拟输入需要外部设备 |
| 树莓派 3B+ | 解决了树莓派 3 的发热问题，其他方面与树莓派 3 相同 | 除树莓派 3 的缺点外，以太网供电引脚降低了与附加板（Hats）的兼容性，运行时功耗最大 |

树莓派 3 和 3B+ 都运行完整的操作系统，具备 Wi-Fi 和蓝牙功能，可用于实现无头机器人并连接游戏控制器。

2. 规划组件与代码结构

在构建机器人时，需要考虑组件的连接方式和代码的结构。代码按逻辑块组织比作为一个大整体更易于理解。以一个包含三个传感器和两个输出的机器人框图为例，每个组件（传感器、输出和控制板）都需要一些代码来处理，同时还需要代码来实现组合模块的行为。

例如，电机控制器有多种类型，输出到电机的方式略有不同，可能具备电池电量监测功能，一些更复杂的电机控制器还能直接与轮编码器接口，以确保轮子行驶指定的距离。为了避免在更换电机控制器时重写机器人的行为代码，可以在实际电机控制器代码和通用接口之间创建一个接口层（抽象层）。

传感器也类似，它们需要代码来管理信号获取并将其转换为可用数据，并且在启动或停止与它们连接的行为时，可能需要运行设置和清理代码。相机就是一个复杂的例子，需要大量处理