38、自动化终止分析的项重写方法

自动化终止分析的项重写方法

1. 链式重写规则

在终止分析中,可以用一组新的基于 Presburger 算术(PA)的重写规则来替换原有的 PA 重写规则。具体做法是将规则 (l → r \langle C \rangle) 与可能在无限链中跟随它的 PA 重写规则进行链式组合,这样能获取更多关于链中可能替换的信息。链式操作对应着一次性执行命令式程序中更大的部分,跨越多个控制点。

1.1 示例

考虑以下命令式程序及其生成的 PA 项重写系统(TRS):

while (x > z) {
    while (y > z) {
        y--
    }
    x--
}

对应的 PA - TRS 规则如下:
- (eval1(x, y, z) → eval2(x, y, z) \langle x > z \rangle) (7)
- (eval2(x, y, z) → eval2(x, y - 1, z) \langle y > z \rangle) (8)
- (eval2(x, y, z) → eval1(x - 1, y, z) \langle y \not> z \rangle) (9)

通过 PA - 多项式解释 (Pol(eval1) = Pol(eval2) = x2 - x3),将 PA - TRS ({(7), (8), (9)}) 转换为 ({(7), (9)})。但现有的技术无法处理 ({(7), (9)})。注意到在任何链中,规则 (7) 之

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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