9、利用图像中的自然物体确定真实世界单位的图像尺度

利用图像中的自然物体确定真实世界单位的图像尺度

1. 引言

图像由行和列组成，并以数字化形式存储在计算机中。像素是图像的重要组成部分，它为众多研究领域开辟了道路，有助于我们理解和解读图像。借助现有的工具和图像优化技术，图像可以进行增强、滤波、裁剪、拉伸、锐化等操作，并以各种形式进行研究。

图像通常由摄像机在阳光或其他光源下拍摄，随后根据具体情况进行预处理。图像有多种类型，本文主要涉及单目图像和立体图像。
- 单目图像仅包含一张图像，单目视觉主要识别已分类的物体，如汽车和行人。当遇到未训练过的新物体时，它会直接忽略，这种方式容易导致错误，例如采用单目视觉系统的汽车就可能出现此类问题。
- 立体图像则涉及两张图像，立体视觉能够检测到未分类的物体，它利用自身的 3D 能力，能看到视野内的所有物体，视野范围更广，在检测障碍物和做出紧急制动决策时可靠性更高，因此在商业应用中更为常用。

比较参数	单目相机系统	立体相机系统
图像传感器、镜头和组件数量	1	2
系统物理尺寸	小（6” × 4” × 1”）	两个小组件，间距约 25 - 30 cm
帧率	30 - 60 帧/秒	30 帧/秒