25、数值方法:多项式插值、最小二乘法估计与方程求解

数值方法:多项式插值、最小二乘法估计与方程求解

1. 多项式插值

在许多问题中,我们需要通过函数来描述现象,但往往函数本身是未知的,只能从少量已知点推断函数信息,这时就需要进行插值。

1.1 多项式插值概述

多项式插值的核心是构建一个特殊的多项式——插值多项式。常见的多项式形式有幂形式和牛顿形式。
- 幂形式:$p(x) = a_0 + a_1x + a_2x^2 + … + a_nx^n$,其中$a_0, …, a_n$为系数,若$a_n$不为零,则该多项式的次数为$n$。
- 牛顿形式:$p(x) = a_0 + a_1(x - c_1) + a_2(x - c_1)(x - c_2) + … + a_n(x - c_1)(x - c_2)…(x - c_n)$,其中$a_0, …, a_n$为系数,$c_1, …, c_n$为中心。当$c_1, …, c_n$都为$0$时,牛顿形式就简化为幂形式。

1.2 构建插值多项式

为了对函数$f(x)$进行插值,我们使用$n + 1$个已知点$x_0, …, x_n$构建一个$n$次多项式$p_n(z)$,这些点被称为插值点。$p_n(z)$的构建使用牛顿公式:
[p_n(z) = f[x_0] + f x_0, x_1 + f x_0, x_1, x_2 (z - x_1) + … + f x_0, …, x_

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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