13、稀疏流形子空间学习:线性降维新方法

稀疏流形子空间学习新方法

稀疏流形子空间学习:线性降维新方法

1. 引言

在机器学习和模式识别领域,我们关注的大多数数据集或信号都是高维的。然而,很多情况下,数据的内在结构可以用低维空间中的几个基或参数来表示。为了在低维空间中很好地保留高维数据的底层结构,降维方法应运而生。

过去几十年,研究人员开发了大量算法来解决降维问题,这些算法大致可分为线性和非线性两类:
- 线性方法 :如主成分分析(PCA)、Fisher线性判别分析(FLDA),通过数据的全局结构以无监督和有监督的方式处理降维问题。当底层数据分布为高斯分布时,这些方法效果很好。一些非线性方法如局部线性嵌入(LLE)和拉普拉斯特征映射(LEM)也可线性化,以提高计算效率和局部描述的准确性。所有这些线性方法都可以统一在图嵌入框架下,在分类任务(如人脸识别)中表现出色。
- 非线性方法 :隐式地找到由几个特征向量确定的低维嵌入,在流形学习中特别有用。关键步骤是通过在固定邻域范围内或全局连接数据点来构建成对图。局部方法(如LLE、Hessian LLE和拉普拉斯特征映射)使用每个数据及其局部邻域来计算一组权重;全局方法(如Isomap、半定嵌入、最小体积嵌入和结构保留嵌入)试图通过计算任意一对数据点之间的测地距离来保留数据集的局部和全局结构。但这些非线性方法在构建底层图时,邻域大小的选择很关键,且缺乏插值和外推能力,限制了其在现实世界中的应用。

2. 研究贡献

我们提出了一种新的线性降维算法——稀疏流形子空间学习(SMSL)。
- 步骤
1. 基于局部稀疏编码构建邻域图,这是

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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