极线几何[Epipolar Geometry]

前段时间看过一篇文章Image-Based Visual Hulls[Matusik,siggraph2000]，其中关于Epipolar Geometry（可以翻译为极线几何，也有人叫对极几何）的部分没有搞明白，最近看到了关于这部分的介绍，整理一下。

 

M为三维空间中的点，C1和C2为空间中两台摄像机所在位置，MC1与成像平面交于m1，MC2与成像平面交于m2，C1C2连线与两成像平面分别交于e1和e2。

 

MC1C2所在平面为极平面（Epipolar Plane）, m1e1和m2e2叫做极线（Epipolar Line），e1和e2叫做极点（Epipoles）。

 

然后就可以利用图中的三角形的关系根据已知点来计算未知点的坐标。